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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于群协同进化的惯性导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510661047.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于群协同进化的惯性导航方法及系统是由周召发;张志利;李新宇;梁哲;常振军;段辉设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群协同进化的惯性导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于群协同进化的惯性导航方法及系统，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：根据惯导数据进行凝固坐标系下双矢量定姿的粗对准；确定寻优变量，并构建初始对准的目标函数；利用群协同进化算法求解初始对准的目标函数，得到最优的变量组，进而计算基于群协同进化粗对准方法所得姿态角；在此基础上进行Kalman滤波的精对准，完成惯性导航的初始对准后，载体转入导航状态进行位置坐标的确定。本申请基于群协同进化算法进行初始对准，能够有效提高惯性导航的定向精度和鲁棒性，进而提高导航定位精度。

本发明授权一种基于群协同进化的惯性导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于群协同进化的惯性导航方法，其特征在于，包括： 基于惯导数据，利用双矢量定姿算法完成凝固坐标系下的粗对准； 确定寻优变量，并基于寻优变量构建初始对准的目标函数； 利用群协同进化算法求解初始对准的目标函数，得到最优变量组； 基于最优变量组，计算基于群协同进化粗对准方法所得的姿态转换矩阵； 基于姿态转换矩阵，利用Kalman滤波进行精对准，确定姿态阵； 载体转入导航状态，基于姿态阵进行导航解算完成位置坐标的确定； 其中，所述利用群协同进化算法求解初始对准的目标函数，得到最优变量组，包括： 初始化群协同进化算法的基本参数；所述基本参数包括：目标种群数量Popsize、总迭代次数阈值IterNum、协同进化时机CENum和吞并时机MergerNum； 令外循环迭代次数j=1； 获取N个基础算法；N个所述基础算法的种类均不同； 令基础算法数量n=N； 种群初始化得到初始总种群； 从初始总种群中为每个基础算法分配对应的初始小种群； 分别确定每个基础算法的初始性能评估量；任一初始性能评估量是利用对应初始小种群对基础算法进行初步寻优后得到的； 确定初始性能评估量为第0次迭代时对应基础算法的性能评估量； 将初始总种群的种群数量扩充至目标种群数量Popsize，得到第0次迭代时的种群； 利用第j-1次迭代时的种群，以及第j-1次迭代时不同基础算法的性能评估量对基础算法进行N-1轮迭代寻优，得到第j次迭代时的最优基础算法； 确定总迭代次数；；其中为总迭代次数，u为变量； 判断总迭代次数是否达到总迭代次数阈值IterNum，得到判断结果； 若所述判断结果为否，则令外循环迭代次数j的数值增加1，并返回步骤“利用第j-1次迭代时的种群，以及第j-1次迭代时不同基础算法的性能评估量对基础算法进行N-1轮迭代寻优，得到第j次迭代时的最优基础算法”； 若所述判断结果为是，则确定第j次迭代时的最优基础算法中最优适应度值对应个体确定最优变量组。

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