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龙图腾网获悉上海捷翔航空技术有限公司申请的专利一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510662149.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统是由游春;张耕悦;游锋设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统，属于无人机避障系统技术领域。旨在解决现有无人机在GPS信号弱、视觉受限或传感器探测盲区等环境下避障能力不足的问题。采集无人机惯性导航系统实时输出的宽带高频动态响应数据；建立或获取无人机在特定飞行状态和动力系统工作模式下、无外部障碍物影响时的基准高频动态响应模型；根据高频动态响应信号；识别其中是否存在由无人机自身运动产生的扰动经外部障碍物形成的特定空气介质扰动回波特征；最终根据估计信息生成并执行避障飞行指令。本发明方法不依赖传统的外部环境传感器进行初始探测，利用INS感知物理交互，提高了无人机在复杂和挑战性环境下的自主避障能力和安全性。

本发明授权一种基于惯性导航的无人机避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航的无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤： Sp1、驱动无人机动力系统使其产生运动，并同步采集惯性导航系统输出的宽带高频动态响应数据，所述宽带高频动态响应数据包含三轴高频线性加速度信号； Sp2、建立或获取无人机在特定飞行状态和动力系统工作模式下、仅考虑自身运动及与自由空间空气介质相互作用时的基准高频动态响应模型，所述特定飞行状态为无人机在没有障碍物干扰下的飞行状态； Sp3、根据当前无人机飞行状态和动力系统工作模式参数，利用所述基准高频动态响应模型，实时预测无人机当前的预期高频动态响应信号； Sp4、将步骤Sp1采集的实时高频动态响应数据与步骤Sp3预测的预期高频动态响应信号进行比较，提取出表征外部环境异常扰动的残余高频信号； Sp5、对所述残余高频信号进行时域、频域或时频域分析，识别其中是否存在由无人机自身运动产生的扰动经外部障碍物反射、衍射或干扰后形成的特定空气介质扰动回波特征，所述特定空气介质扰动回波特征为无人机动力系统相关的特征频率，包括旋翼叶片通过频率及次谐波频率，障碍物导致这些频率点附近出现异常的能量增强峰值，或由多普勒效应引起微小的频率偏移； Sp6、若识别出所述特定空气介质扰动回波特征，并且该特征的能量或相关性指标超过预设判定阈值，则确认探测到障碍物； Sp7、基于所述特定空气介质扰动回波特征的时间延迟信息、频率成分、多轴信号相关性或空间分布模式，估计所述障碍物的相对位置、尺寸或形态的信息； Sp8、根据估计的障碍物信息，生成并执行避障飞行指令。

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