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龙图腾网获悉山东工程职业技术大学申请的专利一种自适应悬挂系统姿态调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510644958.2，技术领域涉及：B60G17/016；该发明授权一种自适应悬挂系统姿态调节方法是由王霞;张文硕;韩启凤;冯增雷;江城城;李婕;张状设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应悬挂系统姿态调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应悬挂系统姿态调节方法，属于PID技术优化领域，具体为：步骤1、采集悬挂系统的车辆姿态数据，包括车身的垂向位移、俯仰角、横摆角等数据，建立自适应悬挂系统姿态调节的动态模型；步骤2、改进行星优化算法，引入拓扑绝缘体维度敏感性机制与自适应的搜索调节策略改进行星优化算法；步骤3、通过改进行星优化算法（IPOA）优化悬挂系统姿态调节的PID控制器的Kp、Ki、Kd系数；步骤4、根据实时采集到的姿态变化数据，采用优化后的PID控制器实时调节悬挂系统的刚度和阻尼参数；本发明方法有效克服了传统PID控制方法在悬挂系统姿态调节中存在的响应迟缓、超调量大及稳态精度不足的问题，确保车辆姿态符合预期要求。

本发明授权一种自适应悬挂系统姿态调节方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应悬挂系统姿态调节方法，其特征在于，具体包括： 步骤1、采集悬挂系统的车辆姿态数据，包括车身的垂向位移、俯仰角、横摆角数据，建立自适应悬挂系统姿态调节的动态模型； 步骤2、改进行星优化算法，具体改进策略为： Im1、引入拓扑绝缘体维度敏感性机制改进行星优化算法中的质量计算方程；改进后的质量计算方程为： （6）； 式（6）中，为第i颗行星的质量，为第j颗行星的质量，i=1，…，nPop，j=1，…，nPop，nPop为算法种群数量，为第i颗或第j颗行星的适应度，为搜索空间的纬度值，为第d维的敏感度激活系数，为第i颗行星在第d维的参数值，为当前最优解在第d维的值，为行星与最优解之间的吸引力参数,为极小常数，防止分母为零导致计算错误； Im2、引入时空非线性映射和拓扑控制机制，使行星个体能够在搜索空间中进行自适应全局搜索；具体为：引入时空非线性映射和拓扑控制机制改进行星优化算法的全局搜索数学模型，改进后的全局搜索数学模型为： （7）； 式（7）中，为第i颗行星更新后的个体位置，t为当前迭代次数，为第i颗行星当前迭代的个体位置，为引力加速因子，和为取值在[0，1]之间的随机数，为当前迭代中最优解位置，为行星与最优解之间的吸引力参数，为多样性搜索参数，为行星状态函数，为调整邻域影响的参数，为第i颗行星在当前迭代中的邻域，其中，的数学模型为： （8）； 式（8）中，t为当前迭代次数，为第i颗行星在第k代的适应度，为最优解的适应度，为第i颗行星在第k代的个体位置，为最优解在第k代的个体位置； Im3、引入自组织临界性机制，使行星个体在动态认知反馈与局部扰动的引导下进行自组织性演化，并引导行星个体在复杂空间中进行局部搜索； 步骤3、通过改进行星优化算法对姿态调节的PID控制器进行参数优化，改进的行星优化算法通过模拟行星轨道运动的规律进行参数寻优，从而优化PID控制器中的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd； 步骤4、采用优化后的PID控制器进行悬挂系统姿态的实时调节，PID控制器根据实时采集到的姿态变化数据，调节悬挂系统的刚度和阻尼参数。

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