买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586006.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法是由陈谋;郭晋利;邵书义设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法，建立单个高速飞行器的非线性数学模型；基于单个高速飞行器的非线性数学模型，考虑高速飞行器之间的相对位置、速度以及完全距离，构建多高速飞行器的误差控制系统；针对多高速飞行器的误差控制系统，设计优化高速飞行器终端时间的最优反演控制器；采用强化学习中的Critic神经网络来逼近设计的最优反演控制器，通过最优反演控制器实现高速飞行器编队控制。通过设计优化高速飞行器终端响应时间的最优反演控制器，应对高速飞行器编队系统对快速响应的高要求，优化终端时间，从而实现飞行器编队的最优控制，提升系统的性能、稳定性与效率。

本发明授权基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优化终端时间的高速飞行器编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）建立单个高速飞行器的非线性数学模型； （2）基于单个高速飞行器的非线性数学模型，考虑高速飞行器之间的相对位置、速度以及完全距离，构建多高速飞行器的误差控制系统； （3）针对多高速飞行器的误差控制系统，设计优化高速飞行器终端时间的最优反演控制器； 所述最优反演控制器的虚拟控制器为： ； 最优终端时间满足： ； 其中，为正定对称矩阵，为高速飞行器之间的通信关系，为最优性能指标函数对误差变量求导，是关于终端时间的函数，为哈密顿函数； 性能指标函数为： ； 其中，为折扣因子； 代价函数为： ； 其中，和为正定对称矩阵，是第架高速飞行器的虚拟控制； 所述最优反演控制器的实际控制器为： ； 最优终端时间满足： ； 其中，为正定对称矩阵，为最优性能指标函数对误差变量求导； 性能指标函数为： ； 代价函数为： ； 其中，、为正定对称矩阵，是第架高速飞行器的实际控制； （4）采用强化学习中的Critic神经网络来逼近设计的最优反演控制器，通过最优反演控制器实现高速飞行器编队控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。