买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510588921.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法是由梁霄;王超;慕东东;于长东;宋彦孔;刘殿勇;李巍设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法，涉及无人艇协同跟踪控制领域，通过建立预定时间目标状态观测器，获取无人艇对跟踪目标偏移后的估计值，并通过预定时间制导律，获取无人艇的参考信号，进而获取考虑补偿输入饱和的辅助系统的速度误差向量；然后通过所建立的最优代价函数获取无人艇的最优控制律，并基于评价网络的自适应律，获取满足纳什均衡的逼近最优控制律，实现对多无人艇协同目标跟踪的控制。通过预定时间制导律的建立，解决收敛时间较大的问题，并减少收敛时间对控制参数的依赖。同时充分考虑编队中邻居成员的影响，采用评价网络获得满足纳什均衡的解，解决具有未知干扰的非线性连续时间系统的多无人艇纳什博弈问题。

本发明授权一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇协同目标跟踪博弈控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：构建考虑海洋环境干扰和输入饱和的无人艇的动力学模型和无人艇的运动学模型； S2：根据所述无人艇的动力学模型和无人艇的运动学模型，建立预定时间目标状态观测器，以获取无人艇对跟踪目标位置及姿态偏移后的估计值和无人艇对跟踪目标速度偏移后的估计值； S3：建立预定时间制导律，以根据所述无人艇对跟踪目标位置及姿态偏移后的估计值和无人艇对跟踪目标速度偏移后的估计值，基于位置误差系统的微分方程，获取无人艇的纵向速度参考信号和艏向速度参考信号； S4：建立补偿输入饱和的辅助系统，以根据无人艇的纵向速度参考信号和艏向速度参考信号，获取考虑补偿输入饱和的辅助系统的速度误差； S5：根据考虑补偿输入饱和的辅助系统的速度误差，基于误差性能函数，获取变换后的误差向量； S6：根据所述变换后的误差向量，建立最优代价函数，并基于HJB方程，获取无人艇的最优控制律； S7：建立评价网络的自适应律，以根据所述无人艇的最优控制律，获取满足纳什均衡的逼近最优控制律，以根据所述满足纳什均衡的逼近最优控制律，实现对多无人艇协同目标跟踪的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。