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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510560585.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法是由邵光明;杜亚震;李伟;房媛媛;韩俊庆;但杨文;孟凡彬;曹阳;龚璐设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船艇控制技术领域，具体涉及一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法，包括如下步骤：S1：构建船艇的动态操纵响应模型；S2：构建拖曳参数模型；S3：采集船艇的航行数据，根据动态操纵响应模型以及拖曳参数模型计算船舶操纵性指数的稳定性指数、船舶操纵性指数的回转性指数、动态操纵系数以及基础控制参数；S4：设计模糊控制器以及参数整定模块，模糊控制器输出调整量，参数整定模块整合调整量、基础控制参数以得到PID参数；S5：PID控制器根据PID参数及航行数据输出航行控制舵角。本发明可以实现船艇操纵特性和拖曳任务的动态自适应控制，具备更好的鲁棒性和稳定性。

本发明授权一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：基于船艇拖曳任务，构建船艇的动态操纵响应模型； 动态操纵响应模型为，其中，为转艏角速度，为转艏角加速度，为舵角，为船艇操纵性指数中的稳定性指数、为船艇操纵性指数中的回转性指数； S2：根据实时拖曳工况，以拖缆长度作为自变量构建船艇的拖曳参数模型； 拖曳参数模型为，其中，为拖缆长度，为船艇回转性指数函数，为船艇稳定性指数函数，为船艇操纵性指数中的稳定性指数的无因次化，为船艇操纵性指数中的回转性指数的无因次化； 为船艇回转性指数函数和为船艇稳定性指数函数通过实船操纵试验、自航模型操纵试验、数值计算船舶操纵试验进行辨识获取，具体为； 其中，为第一模型系数，为第二模型系数，为第三模型系数，为第四模型系数，为第五模型系数，为第六模型系数； S3：采集船艇的航行数据，根据所述动态操纵响应模型以及所述拖曳参数模型计算船舶操纵性指数的稳定性指数、船舶操纵性指数的回转性指数、动态操纵系数以及基础控制参数； S4：设计模糊控制器以及参数整定模块，所述模糊控制器输出调整量，所述参数整定模块整合所述调整量、所述基础控制参数以得到综合控制参数； S5：PID控制器根据所述综合控制参数及航行数据输出航行控制舵角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。