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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利水下机器人巡检避障控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510508731.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权水下机器人巡检避障控制方法及系统是由谭涛亮;杜育斌;孙文星;唐建东;唐晓军;马燕君设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人巡检避障控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了水下机器人巡检避障控制方法及系统，涉及机器人技术领域，通过引入事件相机构建二维事件响应分布图，融合多传感器获取的局部特征向量，形成语义点云并结合历史环境地图构建几何、语义及动态残差三重优化机制，实现当前状态与历史地图的深度对齐，进一步提升了动态障碍识别精度与避障路径规划的自适应能力，并通过动态置信度C的计算及颜色编码机制，能够对更新后的环境地图进行风险等级分区，区分出高动态风险、中等风险和低风险区域，有效增强路径选择的智能决策能力，在此基础上，结合回传优先级调度机制，对红色区域数据优先上传，实现了任务风险等级与数据上传优先级的一致性匹配，减少冗余数据传输。

本发明授权水下机器人巡检避障控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.水下机器人巡检避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤， S1：利用若干组传感器及事件相机，实时监测水下场景的环境情况，以生成二维事件响应分布图，基于二维事件响应分布图，确定融合后的强特征向量，并识别异常动态变化区； S2：预先获取先前时刻构建的环境地图，结合二维事件响应分布图，确定出若干组点对，分别分析各点对之间的位置关系、语义关系以及动态变化情况，分别获取几何残差、语义残差及动态残差，以构建全局目标函数，经优化求解，获取最优状态变量，基于最优状态变量，更新先前时刻构建的环境地图，生成更新后的环境地图； S2包括S25，具体的，构建全局目标函数，以通过将最小化几何残差、语义残差及动态残差进行加权平方和，使得优化求解得到的待优化状态变量作为最优状态变量，通过最优状态变量，将当前融合后的强特征向量投影到由先前时刻构建的环境地图所定义的坐标系中，以达到对齐效果，具体为：；其中，为将二维事件响应分布图中第k语义点云的位置转换到先前时刻构建的环境地图所定义的坐标系后的新位置坐标，为第k语义点云的位置，其中，待优化状态变量由一个3*3的旋转矩阵和一个3*1的平移向量组成； S3：确定更新后的环境地图内各位置的动态情况，以生成更新后的环境地图内各子区域的动态置信度C，以为水下机器人提供避障路径的选择； S4：基于各子区域的动态置信度C的数值，触发回传优先级调度机制。

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