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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486512.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径规划方法是由刘建华;王世鸣;陈广秋;赵铎;范大祥设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法在说明书摘要公布了：一种路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有的乌鸦搜索算法应用于路径规划，会导致路径规划的开发能力差、效率低，以及容易陷入局部最优解的问题。将地图信息转换为栅格地图；对乌鸦搜索算法的参数进行初始化；随机生成一组初始化解，记录一组初始化解生成的初始化路径，所述的一组初始化解包括多个初始化解，对多个初始化解的适应度分别进行排序；选取出适应度排序前三的初始化解；生成新路径；基于栅格地图构建改进的适应度函数，根据改进的适应度函数，计算出新路径的适应度，并基于新路径的适应度判断是否更新初始化路径；判断是否达到最大迭代次数，若否，则重复执行上述操作，若是，则完成路径规划。

本发明授权一种路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取地图信息后，将地图信息转换为栅格地图； 步骤S2：对乌鸦搜索算法的参数进行初始化； 步骤S3：基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数，随机生成一组初始化解，记录一组初始化解生成的初始化路径，所述的一组初始化解包括多个初始化解，对多个初始化解的适应度分别进行排序； 步骤S4：基于多个初始化解的适应度的排序，选取出适应度排序前三的初始化解； 步骤S5：基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数以及适应度排序前三的初始化解，并根据改进的乌鸦搜索算法和改进的灰狼优化算法进行路径规划，并生成新路径； 步骤S6：基于栅格地图构建改进的适应度函数，根据改进的适应度函数，计算出新路径的适应度，并基于新路径的适应度判断是否更新初始化路径； 步骤S7：判断是否达到最大迭代次数，若否，则返回步骤S3继续执行，若是，则完成路径规划； 所述的步骤S5中，所述的基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数以及适应度排序前三的初始化解，并根据改进的乌鸦搜索算法和改进的灰狼优化算法进行路径规划，并生成新路径，具体为： 基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数，乌鸦的行为判断执行跟随行为还是执行独立探索行为，并生成新路径； 所述的基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数，乌鸦的行为判断执行跟随行为还是执行独立探索行为，并生成新路径，具体为： 基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数，若乌鸦的行为判断执行跟随行为，迭代前期，根据改进的乌鸦搜索算法进行路径规划，生成与跟随行为迭代前期相对应的新位置，迭代后期，基于适应度排序前三的初始化解，并根据改进的灰狼优化算法进行路径规划，生成与跟随行为迭代后期相对应的新路径； 基于初始化后的乌鸦搜索算法的参数，若乌鸦的行为判断执行独立探索行为，基于均匀分布和正态分布，生成与独立探索行为相对应的新路径。

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