山东大学国凯获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种机器人关节减速器装置及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056175B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419679.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人关节减速器装置及工作方法是由国凯;窦振华;黄晓明;孙杰;刘义祥设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人关节减速器装置及工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人关节减速器装置及工作方法，涉及关节减速器领域，针对目前机器人减速器难以兼顾大减速比的需求同时实现高刚度传动和间隙补偿的问题，构建三个串联的减速传动，有效增大了减速比，通过三级减速传动的斜齿行星齿轮结构，消除三级减速传动的回程间隙，利用两个驱动元件通过二级主动齿轮对二级从动齿轮施加反向扭矩，不仅实现了对一级减速传动和二级减速传动回程间隙的有效消除，而且结合三级减速传动的斜齿轮传动增强了整个减速器的刚度，显著提升机器人的工作性能与可靠性。
本发明授权一种机器人关节减速器装置及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节减速器装置，其特征在于，包括： 三级减速传动，为斜齿行星齿轮结构，其行星架上安装有两组旋向相反的行星齿轮组，并分别啮合太阳斜齿轮轴，太阳斜齿轮轴端部配合有轴向弹性机构，以向太阳斜齿轮轴施加轴向弹性预紧力，消除三级减速传动的回程间隙；行星架连接有随动盖作为输出端； 二级减速传动，包括二级从动齿轮和二级主动齿轮，二级从动齿轮安装于太阳斜齿轮轴并等角速度转动，两个二级主动齿轮分别啮合二级从动齿轮； 一级减速传动，设有配合两个二级主动齿轮的两组，每组一级减速传动包括相啮合的一级主动锥齿轮和一级从动锥齿轮，一级从动锥齿轮与二级主动齿轮同轴等角速度转动，一级主动锥齿轮接入驱动元件；两个驱动元件通过二级主动齿轮对二级从动齿轮施加反向扭矩，消除一级减速传动和二级减速传动的回程间隙； 所述两个二级主动齿轮相对于太阳斜齿轮轴轴线对称布置； 所述轴向弹性机构包括轴向滑动块、波浪弹簧和预紧螺盖，太阳斜齿轮轴通过圆锥滚子轴承一配合端盖，轴向滑动块抵接圆锥滚子轴承一外圈，预紧螺盖配合端盖，波浪弹簧抵接于预紧螺盖与轴向滑动块之间。
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