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龙图腾网获悉亿川科技(成都)有限责任公司;宝尼(宁波)智能科技有限公司申请的专利炉前机器人非线性位移补偿装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510386204.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权炉前机器人非线性位移补偿装置及方法是由邬君;董玉泉设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本炉前机器人非线性位移补偿装置及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种炉前机器人非线性位移补偿装置及方法，涉及高温冶炼场景下矿热炉炉前作业用机械手技术领域；该装置包括：变刚度柔性连接机构，安装在炉前机器人的关节处；炉眼识别机构，用于识别炉眼坐标并生成初始关节角参数；形变监测机构，用于监测连杆机构的实时形变量；控制机构，基于初始关节角参数、实时形变量，预测连杆机构的未来形变量，并主动调节变刚度柔性连接机构的刚度。该方法应用了该装置。通过炉前机器人非线性位移补偿装置的设置，确保了炉前机器人能够在最佳时机封堵炉眼，降低了对操作员经验的要求。

本发明授权炉前机器人非线性位移补偿装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种炉前机器人非线性位移补偿装置，其特征在于，包括： 变刚度柔性连接机构，安装在炉前机器人的关节处； 炉眼识别机构，用于识别炉眼坐标并生成初始关节角参数； 形变监测机构，用于监测连杆机构的实时形变量； 控制机构，基于所述初始关节角参数、所述实时形变量，预测所述连杆机构的未来形变量，并主动调节所述变刚度柔性连接机构的刚度； 所述变刚度柔性连接机构包括弹簧组件，所述弹簧组件包括配合使用的弹簧和可调阻尼器； 连杆机构包括通过转轴连接的第一连杆和第二连杆，弹簧组件通过连接组件与第一连杆和第二连杆连接；连接组件包括： 底板，可拆卸连接在第一连杆上并位于第一连杆和第二连杆之间，可调阻尼器的一端安装在底板；多个可调阻尼器间隔布置在底板上，弹簧套设在可调阻尼器上； 支板，连接在第一连杆上并位于底板和第二连杆之间； 竖杆，一端固定在支板上； 滑套，滑动套设在竖杆上并与第二连杆相铰接；滑套的底部具有延展部； 第二永磁铁，安装在可调阻尼器的活动端，可调阻尼器的活动端贯穿支板，第二永磁铁位于支板和延展部之间； 第二电磁铁，设置在延展部上，第二电磁铁通电后能够与第二永磁铁相吸合；第二永磁铁和第二电磁铁一一对应； 还包括用于对可调阻尼器降温的冷却组件，冷却组件包括： 冷却水套，包覆在可调阻尼器的外壳上；冷却水套内具有冷却水；冷却水套与可调阻尼器一一对应，冷却水套有多个，多个冷却水套之间通过导管相互连通； 风机，靠近冷却水套设置，用于加强冷却水套外部的空气流动； 延伸管，一端与冷却水套的上部连通、另一端向上延伸； 浮块，设置在延伸管内，浮块利用浮力浮于延伸管内水面上； 导杆，下端与浮块连接、上端滑动贯穿延伸管后与竖杆的内部滑动连接；导杆的上端设置有凸块，竖杆的侧壁上开设有滑槽，凸块沿滑槽滑动并从竖杆内露出，滑套底部的延展部能够与凸块的顶部间隙性接触。

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