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龙图腾网获悉皖南医学院申请的专利一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510375696.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法是由吴自文;杨利;叶长江;韩琪设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法，涉及非线性系统稳定及有限时间控制领域，包括以下步骤：首先，建立了一种新颖的实际有限时间稳定准则，作为有限时间控制设计的理论基础。其次，通过非线性映射将原始的受约束非线性系统转换为无约束系统。第三，利用已建立的实际有限时间稳定准则和命令滤波技术，提出了一种基于命令滤波器的有限时间自适应控制方案。本发明在严格遵守扩展全状态约束的同时，确保了卓越的跟踪性能，且所有系统信号都保持实际有限时间稳定，最后的稳定性分析和仿真，进一步验证所提出的控制策略的有效性。

本发明授权一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种不确定非线性系统自适应有限时间命令滤波控制及仿真方法，其特征在于，针对状态约束的非线性系统设计有限时间控制器，以实现有效的跟踪控制，包括以下步骤： S1：建立实际有限时间稳定准则； 其中，有限时间： 其中，设计参数υ0，0β1； S2：通过引入非线性映射将原始的受约束非线性系统转换为无约束系统，其中，所述原始的受约束非线性系统可描述为 其中是已知的控制增益函数，ηjt∈Rι是未知时变有界参数，是已知光滑函数，xj是系统状态，u是系统输入，y是系统输出，δjt代表有界外部扰动； S3，利用已建立的实际有限时间稳定准则和命令滤波技术，提出基于命令滤波器的有限时间自适应控制方案； 在步骤S2中，引入非线性映射： 其中Γjxj,Kj1yd,t,Kj2yd,t是光滑且严格递增函数，对ξj求导可得到： 其中： 则原系统转换成如下形式： 其中： Δjxj,yd,t＝λj1xj,yd,tδjt 定义： 引入坐标变换如下： z1＝ξ1-ω1,zj＝ξj-ωj,j＝1,…,n, 其中的ωi由下面方程给出： 同时为了消除误差对系统的影响，构造如下的误差补偿信号： 其中Cj是设计常数，

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