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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利基于多视角的无人机视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119860781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510346073.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多视角的无人机视觉定位方法及系统是由陈子仪;李婷玉设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多视角的无人机视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多视角的无人机视觉定位方法及系统，涉及无人机视觉领域，方法包括：获取目标区域的卫星地图并裁剪为重叠的切块构建卫星库；获取目标地理区域范围内无人机从多个视角拍摄的图像，基于拍摄的图像构建多视角无人机图像；通过多视角无人机视觉定位网络处理这些图像，该网络包括嵌入编码模块、视角一致性特征学习模块和原型构建与对齐模块，用于提取单视角及多视角无人机图像特征以及卫星库特征；通过计算多视角无人机图像特征与卫星库特征之间的余弦相似度，确定无人机的当前位置。本发明通过融合DINOv2特征提取、适配器设计以及视角不变注意力网络，确保了高效的信息处理和特征提炼，从而提升了定位精度和可靠性。

本发明授权基于多视角的无人机视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括： S1，获取目标地理区域的卫星地图； S2，将卫星地图裁剪为大小一致的多个卫星地图切块，基于卫星地图切块构建卫星库；其中，相邻卫星地图切块设有重叠区域； S3，获取目标地理区域范围内无人机从多个视角拍摄的图像，基于拍摄的图像构建多视角无人机图像； S4，将多视角无人机图像输入多视角无人机视觉定位网络，通过多视角无人机视觉定位网络的嵌入编码模块从多视角无人机图像中提取单视角无人机图像特征，将单视角无人机图像特征输入多视角无人机视觉定位网络的视角一致性特征学习模块以提取多视角无人机图像特征；所述视角一致性特征学习模块通过视角不变注意力网络实现，该网络包括单头自注意力层、第五残差连接单元和平均池化层；单视角无人机图像特征首先通过单头自注意力层进行跨视角特征权重分配，获得权重分配后的图像特征，权重分配后的图像特征经第五残差连接单元与输入的单视角无人机图像特征逐元素相加以获得保留原始信息的图像特征，再通过平均池化层将保留原始信息的图像特征进行特征压缩与维度规整，获得多视角无人机图像特征； S5，将卫星库中的卫星地图切块输入多视角无人机视觉定位网络，通过多视角无人机视觉定位网络的嵌入编码模块提取卫星库特征； S6，计算多视角无人机图像特征和卫星库特征的余弦相似度，将相似度最高的卫星地图切块对应的中心点地理坐标确定为无人机当前位置。

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