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龙图腾网获悉桂林航天工业学院申请的专利自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297678.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法及系统是由周小勇;张一纯;马昌谱设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法及系统，涉及无人机飞行控制技术领域，该方法包括：通过无人机搭载的传感器组采集飞行环境数据，构建三维环境模型并划分为空间单元，基于点云匹配和位姿估计技术确定无人机实时位姿，根据预设飞行路径预测轨迹偏移并生成飞行轨迹偏差参数，通过对偏差参数的趋势分析解析出水平面、垂直方向及侧向偏移的三轴补偿策略，最终根据三轴调整量对无人机飞行轨迹进行动态补偿校正。解决了现有无人机在复杂环境下飞行轨迹实时精准校正效率低的技术问题，通过工业自动控制系统装置制造技术与智能监测装置，达到了缩短无人机飞行轨迹偏差动态补偿响应时间的技术效果。

本发明授权自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.自适应控制的无人机飞行轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括： 通过目标无人机上搭载的传感器设备组采集获取飞行环境数据集，基于所述飞行环境数据集进行三维建模和单元划分，得到飞行环境空间单元模型； 基于所述飞行环境空间单元模型对当前飞行环境数据进行点云匹配和位姿估计，确定无人机实时位姿； 规划确定预设飞行路径，按照所述预设飞行路径对所述无人机实时位姿进行轨迹偏移预测，得到飞行轨迹偏差参数； 对所述飞行轨迹偏差参数进行趋势判断和策略解析，获得三轴补偿飞行策略，所述三轴补偿飞行策略包括水平面调整策略、垂直方向调整策略以及侧向偏移调整策略； 采用所述三轴补偿飞行策略对所述无人机实时位姿和所述飞行轨迹偏差参数进行解析，确定飞行轨迹三轴调整量，并基于所述飞行轨迹三轴调整量对所述目标无人机进行飞行轨迹补偿校正； 所述获得三轴补偿飞行策略，包括： 将所述飞行轨迹偏差参数按照时间序列进行变化趋势判断，确定轨迹偏差趋势信息； 基于所述轨迹偏差趋势信息分别进行三轴调整策略解析，获得水平面调整策略、垂直方向调整策略以及侧向偏移调整策略； 基于所述水平面调整策略、垂直方向调整策略以及侧向偏移调整策略，确定所述三轴补偿飞行策略； 所述确定飞行轨迹三轴调整量，包括： 采用所述水平面调整策略对所述无人机实时位姿和所述飞行轨迹偏差参数进行偏差补偿和动态避障解析，确定水平面轨迹调整量； 基于所述垂直方向调整策略对所述无人机实时位姿和所述飞行轨迹偏差参数进行气压数据、TOF传感数据分析和高度锁定补偿，确定垂直轨迹调整量； 采用所述侧向偏移调整策略对所述无人机实时位姿和所述飞行轨迹偏差参数进行PID控制补偿，得到侧向轨迹调整量； 基于所述水平面轨迹调整量、所述垂直轨迹调整量和所述侧向轨迹调整量，确定所述飞行轨迹三轴调整量。

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