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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人及清淤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120291607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510298213.5，技术领域涉及：E03F9/00；该发明授权一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人及清淤方法是由方宏远;狄丹阳;张金萍;王云飞;孙斌设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人及清淤方法在说明书摘要公布了：本发明属于清淤机器人领域，具体公开了一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人及清淤方法，清淤机器人由管内集成机器人和窨井箱两部分组成；管内集成机器人包括硬件结构和软件模块，硬件结构包括机械组件、电路组件、淤积质破碎组件、淤积质输送组件和机身，软件模块包括管道淤积智能诊断模块。通过在深度学习开发板中内置基于深度学习网络的排水管道淤积诊断模块实现淤积诊断，并利用中央指令收发模块向钉面式电锤、高压水喷头、淤积质破碎刀、抽淤管、排淤管和真空吸污泵发送清淤作业指令。本发明可以实现一定检修区域内地下排水管网的淤积诊断及清淤的自动化、智能化运作，效率大为提高，无需人员进入管道，危险性大为降低。

本发明授权一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人及清淤方法在权利要求书中公布了：1.一种抽吸式地下排水管道智能清淤机器人，其特征在于，所述清淤机器人由管内集成机器人和窨井箱两部分组成；所述管内集成机器人包括硬件结构和软件模块，管内集成机器人硬件结构包括机械组件、电路组件、淤积质破碎组件、淤积质输送组件和机身，管内集成机器人软件模块包括管道淤积智能诊断模块； 所述机械组件设置有多组，以机身中轴线为对称中心呈中心对称的设置在机身的外部壳体，所述机械组件包括伸缩杆1、主动轮2和从动轮3，所述主动轮2和从动轮3均通过伸缩杆1固定在机身外部壳体上； 所述淤积质破碎组件包括设置在机身上的钉面式电锤4、高压水喷头5、淤积质破碎刀6；所述钉面式电锤4设置在机身前部中央的金属滑动槽15上，能左右及前后移动；所述高压水喷头5设置在机身底部前端，所述淤积质破碎刀6设置在机身底部中央的环形金属滑动槽16上，能在机身下部做环形移动，由多片锯齿状刀片组成，能上下伸长，整体呈圆形形状； 所述淤积质输送组件包括抽淤管7、排淤管8和真空吸污泵9，所述抽淤管7设置在机身底部后端，所述排淤管8设置在机身壳体后部中央，所述真空吸污泵9设置于机身内部偏后位置；所述真空吸污泵9的前端连接抽淤管7，后端连接排淤管8，用于向外输送破碎后的管内污泥； 所述电路组件包括测距雷达10、中央指令收发模块11、三轴陀螺仪12、深度学习开发板13和航插接口14，所述测距雷达10设置在机身前部偏上位置，所述航插接口14设置在机身后部偏上位置，所述中央指令收发模块11、三轴陀螺仪12和深度学习开发板13设置于机身内部； 所述中央指令收发模块11负责对控制主动滑轮的电机、用于姿态控制的三轴陀螺仪12、测距雷达10、金属滑动槽15、环形金属滑动槽16、高压水喷头5和真空吸污泵9的控制； 所述三轴陀螺仪12用于测量和感应管内集成机器人的运动状态供中央指令收发模块11进行姿态调整； 所述管道淤积智能诊断模块采用堆叠稀疏自编码器和逻辑回归分类器作为管道淤积智能诊断算法，并且将排水管道过流特性指标数据作为输入，排水管道淤积长度和淤积厚度作为输出；所述管道淤积智能诊断模块在深度学习开发板13上运行，深度学习开发板13输出管道淤积诊断结果并传输给管内集成机器人的中央指令收发模块11； 所述窨井箱包括箱体17、箱盖18、固定爪19、锂电池20、管道无接触液位计21、4G无线通信模块22、鞭状发射天线23以及漂浮拖曳式缆绳24；所述锂电池20、4G无线通信模块22、管道无接触液位计21、鞭状发射天线23均安装固定在所述箱体17内部； 所述4G无线通信模块22用于接收地面控制台发送的过流特性指标数据，并将排水管道过流特性指标数据传输给所述管内集成机器人的管道淤积智能诊断模块，将其作为管道淤积智能诊断算法的数据输入； 所述鞭状发射天线23与所述4G无线通信模块22连接以上传下载4G无线数据；所述漂浮拖曳式缆绳24的一端与所述管道无接触液位计21、锂电池20、4G无线通信模块22及地上水源连接，另一端与所述航插接口14连接；所述箱体17和箱盖18通过所述固定爪19固定于窨井的井壁上。

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