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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510229443.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备是由任磊;刘帅;董家宝设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取多个物品在不同视角的点云数据，点云数据包括多个点的三维坐标，用于反映物品的几何形状和空间分布；对多个物品在不同视角的点云数据进行融合，得到多个物品的融合点云数据；以及，通过点云融合网络模型对多个物品在不同视角的点云数据进行特征融合，得到多个物品的视角融合点云特征；通过实例分割网络模型根据多个物品的视角融合点云特征，对多个物品的融合点云数据进行点云实例分割，得到各个物品对应的实例点云数据；根据各个物品对应的实例点云数据，确定各个物品的抓取位姿。该方法可以提高确定的抓取位姿的准确性。

本发明授权多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个物品在不同视角的点云数据，所述点云数据包括多个点的三维坐标，用于反映物品的几何形状和空间分布； 对所述多个物品在不同视角的点云数据进行融合，得到所述多个物品的融合点云数据；以及，通过点云融合网络模型对所述多个物品在不同视角的点云数据进行特征融合，得到所述多个物品的视角融合点云特征； 通过实例分割网络模型根据所述多个物品的视角融合点云特征，对所述多个物品的融合点云数据进行点云实例分割，得到各个物品对应的实例点云数据； 根据各个物品对应的实例点云数据，确定各个物品的抓取位姿，其中，所述抓取位姿包括抓取方向、抓取位置、抓取角度和抓取宽度； 所述通过点云融合网络模型对所述多个物品在不同视角的点云数据进行特征融合，得到所述多个物品的视角融合点云特征，包括： 提取每个视角的点云数据对应的单视角高维特征，以及，提取所述融合点云数据对应的视角融合高维特征； 将每个视角对应的单视角点云特征与所述视角融合高维特征进行逐点对齐； 通过注意力特征传播模型，将每个视角对应的单视角高维特征传播到视角融合高维特征中，得到所述多个物品的视角融合点云特征；其中，所述注意力特征传播模型，用于在特征传播机制的基础上自主选择每个视角中的特异性特征，增强所述特异性特征的表达，并忽略不同视角中的重叠部分，以实现不同视角下提取的单视角高维特征与视角融合高维特征的进行特征融合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。