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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169986.3，技术领域涉及：B62D7/22；该发明授权一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法是由梁为何;曹文贺;赵万忠;王春燕;栾众楷;周小川;张自宇设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法，包括：建立四轮独立转向车辆的数学模型及双绕组主销转向系统的数学模型；将车身实时横摆角速度与实际的车身横摆角速度相减得到车身摆振数据；计算得到抑制车身摆振线控主销转向系统中的四个不同车轮转角值；计算得到线控主销转向系统中不同双绕组永磁同步电机的第一套绕组的电流控制信号；计算得到双绕组永磁同步电机的第二套绕组的电流控制信号；将不同绕组电流控制信号共同作用于双绕组永磁同步电机，完成对双绕组线控主销转向系统的摆振抑制控制。本发明通过不同绕组间解耦控制，有效抑制车身与轮端摆振耦合问题，提高车辆耦合摆振抑制效率提高车轮角度跟踪的抗干扰能力与鲁棒性。

本发明授权一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种双绕组线控主销转向系统的摆振抑制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：建立四轮独立转向车辆的数学模型及双绕组主销转向系统的数学模型，并通过四轮独立转向车辆的数学模型建立四轮独立转向车辆系统的状态空间方程； 步骤2：基于四轮独立转向车辆系统的状态空间方程，采用无迹卡尔曼滤波算法建立车身摆振观测器后，实时观测得到车身实时横摆角速度，并与实际的车身横摆角速度相减得到车身摆振数据； 步骤3：建立车身摆振抑制控制器，利用步骤2中的车身摆振数据计算得到抑制车身摆振线控主销转向系统中的四个不同车轮转角值； 步骤4：利用步骤3中车轮转角值及车轮期望转角值计算得到车轮摆振信号；再采用改进的滑模算法建立轮端摆振抑制控制器，计算得到线控主销转向系统中不同双绕组永磁同步电机的第一套绕组的电流控制信号，进行车身摆振抑制控制； 步骤5：计算车轮的实际转角与期望角度的误差，采用二阶自适应递归终端滑模算法建立主销转向车轮转角跟踪控制器，计算得到双绕组永磁同步电机的第二套绕组的电流控制信号，进行不同车轮的转角跟踪控制； 步骤6：将步骤4与步骤5中计算得到的双绕组永磁同步电机不同绕组电流控制信号共同作用于双绕组永磁同步电机，完成对双绕组线控主销转向系统的摆振抑制控制。

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