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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510003233.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统是由孙长浩;李徐军;刘黎明设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统，旨在解决现有机械臂在复杂环境中感知能力不足、操作灵活性差及多任务调度效率低等问题。系统包括多模态传感器模块、控制算法模块、柔性执行模块、动态任务分配与调度模块以及云端协同与学习模块。多模态传感器模块通过力与力矩传感器、视觉传感器、触觉传感器等，实时获取机械臂操作环境的全面信息。控制算法模块采用路径规划、自适应阻抗控制和模型预测控制，实现机械臂在复杂环境中的动态避障、柔性抓取及高精度操作。柔性执行模块结合多自由度机械臂与柔性夹持器。动态任务分配与调度模块根据任务优先级和延迟时间优化任务顺序。云端协同与学习模块通过强化学习持续优化控制算法和调度模型。

本发明授权基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统在权利要求书中公布了：1.基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统，其特征在于，包括： 多模态传感器模块，用于实时采集机械臂操作和环境数据，所述传感器及其输出数据如下： 力与力矩传感器:接触力Fx,Fy,Fx和接触力矩τx,τy,τz,分别表示沿X、Y、Z轴的力和绕X、Y、Z轴的力矩； 视觉传感器:目标物体的三维位置xv,yv,zv和姿态角θv； 位置与姿态传感器:机械臂末端的位置xnow,ynow,znow、速度加速度 力矩关节传感器:各关节的力矩 触觉传感器:接触压力Pc和接触面积Ac； 温度传感器:机械臂末端温度Te和目标物体温度To； 超声波或激光测距传感器:障碍物距离di； 控制算法模块：以传感器模块的数据为输入，基于以下算法生成输出：路径规划算法：输入目标位置和当前状态，输出期望轨迹xd,yd,zd和姿态角θd； 自适应阻抗控制算法：输入外部力和关节力矩，输出末端作用力Ft和力矩τt； 模型预测控制算法：输入期望轨迹xd,yd,zd和当前状态，输出优化控制输入uk,包括关节力和关节力矩 柔性执行模块：包括多自由度机械臂和柔性夹持器，用于执行由控制算法模块生成的操作； 动态任务分配与调度模块：根据传感器反馈和任务优先级动态调整操作策略； 云端协同与学习模块：用于存储传感器数据并优化控制算法模型。

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