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龙图腾网获悉斯立特(珠海)科技有限公司申请的专利一种随机规划移动路径的抽检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909434.3，技术领域涉及：B65G15/30；该发明授权一种随机规划移动路径的抽检方法是由郑诚设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随机规划移动路径的抽检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及钻针检测技术领域，具体涉及一种随机规划移动路径的抽检方法，该方法包括包括以下步骤；使用机械手随机从输送带上取出一根钻针，并由摄像装置获取钻针取出的位置信息；启动振动机构，将当前的钻针位置重新随机分布，并记录随机分布后钻针的位置信息；处理模块根据钻针取出的位置，计算出钻针下一个随机抽取的位置，并把路径顺序发送至各待抽检的研磨装置。本发明的目的在于提供一种随机规划移动路径的抽检方法，针对钻针抽检收集用的装置，每次将抽检的钻针取走进行检测后，都会打乱移动路径，并把路径顺序发送至各待抽检的研磨装置，让研磨装置把下一产品作为样品，以提升随机性，并增加钻针抽检结构的准确性。

本发明授权一种随机规划移动路径的抽检方法在权利要求书中公布了：1.一种随机规划移动路径的抽检方法，其特征在于，包括： 输送带，用于将钻针从输送带的一端输送至另一端； 机械手，用于夹取输送带上的钻针； 摄像装置，用于获取从输送带一端进入的钻针； 振动机构，用于驱动振动机构进行水平方向的摆动； 以及处理模块，用于处理摄像装置获取的图像数据以及控制机械手夹取特点位置的钻针； 所述抽检方法还包括以下步骤： S100.将若干数量的钻针放置于输送带的一端，将钻针从输送带的一端往输送带的另一端的方向匀速地输送； S200.使用机械手随机从输送带上取出一根钻针，并由摄像装置获取钻针取出的位置信息； S300.启动振动机构，将当前的钻针位置重新随机分布，并记录随机分布后钻针的位置信息； S400.处理模块根据钻针取出的位置，计算出钻针下一个随机抽取的位置，并把路径顺序发送至各待抽检的研磨装置； 在步骤S200中，标记钻针在输送带上占用的长度，并将该长度从左至右平均分为部分，标记机械手从某个部分取出的序号； 在步骤S300中，设定一个随机抽取系数以及随机抽取函数，用以估算出钻针下一个随机抽取的位置，随机抽取函数的数学公式为： 其中，是随机抽取系数，经过振动后钻针位置的分布数组，是一个正的系数，是偏移量； 在步骤S400中，钻针下一个随机抽取的位置的计算公式为： 其中，是偏移量，是下一波次的抽取位置； 的计算公式为： 其中，是钻针在输送带上的流动速度，t是机械手夹取两次之间的时间差。

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