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龙图腾网获悉海洋石油工程股份有限公司申请的专利一种海管铺设船自动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924210.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种海管铺设船自动控制系统是由张建;高大将;王国全;卢长烁;徐朋;刘帅;刘月舟;黄博;范荣华;孙玉泉;窦国柱设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海管铺设船自动控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及海管铺设船控制技术领域，且公开了一种海管铺设船自动控制系统，本发明通过集成的导航定位模块、动态环境感知与预测模块，系统能够实时获取铺设船及海管的位置、海洋环境的实时参数和未来海况预测，从而有效应对复杂多变的海水环境；系统获取海管物理参数和铺设作业初始条件，为精确计算动态阻力和应力张力提供了基础；基于动态阻力计算模块和应力与张力计算模块，使得系统能够准确评估铺设过程中的力学状态，确保管道不受损坏。控制参数优化模块则基于这些计算结果，结合目标铺设速度和加速度，以及铺设路径规划，动态调整铺设船的推进力、张紧器张力设定值和托管架姿态，实现了铺设作业的精确控制，减少人工参与，提高铺设效率。

本发明授权一种海管铺设船自动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种海管铺设船自动控制系统，其特征在于，包括： 导航定位模块：利用定位模块获取铺设船及海管铺设的实时位置； 动态环境感知与预测模块：利用探测仪器获取海洋环境实时参数，并通过机器学习算法预测未来一段时间内海况变化； 获取海管的物理参数，包括管道长度L、管道直径Dp、管道壁厚tp、管道材料密度ρp、管道重量W；并获取铺设作业的初始条件，包括铺设初始速度v0、铺设加速度atarget、目标铺设深度Htarget； 海管实时检测模块：利用传感器检测海管在铺设过程中的实时状态； 动态阻力计算模块：计算管道铺设过程的动态阻力，具体来说： 根据管道长度L、管道直径Dp、管道在水中的相对速度Vr＝v0+at×t-Vc×cosθc，其中，at为实时加速度，t为时间，并基于海水密度ρw和管道表面粗糙度系数Cf，计算水对管道的动态阻力Fd，计算公式为： Fd＝0.5×ρw×Cd×π×Dp+2×tp2×Vr2 其中，Cd为阻力系数，与管道形状、雷诺数因素相关，通过实验或数值仿真得到； 应力与张力计算模块：计算管道在铺设过程中的应力与张力，具体来说：根据管道重量W、铺设深度Hactual实时更新、海流速度Vc及方向θc，计算管道在铺设过程中的最大应力σmax和张紧器所需提供的最小张力Tmin，确保管道不受损坏，计算公式为： 其中，θlay为铺设角度，σbending为弯曲应力，根据管道弯曲半径计算； Tmin＝W×Hactual-Htarget×gL+Fd×sinθlay 其中，g为重力加速度； 控制参数优化模块：基于动态阻力Fd、最大应力σmax和张紧器所需张力Tmin，结合目标铺设速度vtarget、目标铺设加速度atarget和铺设路径规划，并接收导航定位模块、动态环境感知与预测模块和海管实时检测模块输出的信息，采用优化算法动态调整铺设船的推进力、张紧器的张力设定值以及托管架的姿态； 执行机构控制模块：接收控制参数优化模块的输出，控制铺设船的推进系统、张紧器、托管架方面的执行机构，执行精确的铺设作业。

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