江苏科技大学高天宇获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223279212U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422934109.4，技术领域涉及：B62D55/075；该实用新型一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人是由高天宇设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人，包括：行走模块、攀爬牵引模块、吸附模块、摄像单元、激光雷达单元、控制板和上位机；攀爬牵引模块安装在行走模块上，吸附模块安装在行走模块的底部，摄像单元安装在攀爬牵引模块的前部，激光雷达单元安装在行走模块的前部；行走模块、吸附模块、摄像单元和激光雷达单元通过线缆与控制板相连，控制板和摄像单元与上位机通讯；攀爬牵引模块包括：舵机、机械臂和电磁铁固定体；舵机通过线缆与控制板相连；吸附模块包括：四块永磁铁、电磁铁和磁铁固定板；四块永磁铁位于磁铁固定板的四角，电磁铁位于磁铁固定板的中央，电磁铁与控制板相连。
本实用新型一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人，其特征在于：包括：行走模块、攀爬牵引模块、吸附模块、摄像单元、激光雷达单元、控制板和上位机； 所述攀爬牵引模块安装在行走模块上，所述吸附模块安装在行走模块的底部，所述摄像单元安装在攀爬牵引模块的前部，所述激光雷达单元安装在行走模块的前部；所述行走模块、吸附模块、摄像单元和激光雷达单元通过线缆与控制板相连，所述控制板和摄像单元与上位机通讯； 所述攀爬牵引模块包括：两个并排放置在行走模块上的舵机、与舵机轴相连的机械臂、固定在机械臂前部的电磁铁固定体；舵机通过线缆与控制板相连； 所述吸附模块包括：四块永磁铁、电磁铁和磁铁固定板；四块永磁铁位于磁铁固定板的四角，电磁铁位于磁铁固定板的中央，所述电磁铁与控制板相连。
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