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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119210223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306226.4，技术领域涉及：H02P5/46；该发明授权基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法是由武星;施逸轩;孟凯;张航瑛;楼佩煌;乔硕;杨金;钱晓明设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法，属于智能制造领域。首先设计自适应同步控制系统，采用并行同步控制架构组织两个单轴速度跟踪控制环路以及一个同步误差补偿控制环路，包括速度‑电流串级闭环控制器、跟踪性能比较开关和同步误差补偿器等。其次设计实时同步误差选择性补偿策略，利用跟踪性能比较开关识别弱跟踪性能电机，通过同步误差补偿器将同步速度误差转化为电流闭环控制器的电流补偿信号。最后设计单轴跟踪‑双轴同步复合运动控制器，包括采用滑模控制方法的速度闭环控制器以及采用PID控制方法的电流闭环控制器。本发明方法有利于两电机跟踪性能的相互促进，能够兼顾单轴跟踪性能和双轴同步运动。

本发明授权基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于同步误差自适应补偿的双驱运动系统同步控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：自适应同步控制系统设计：首先设计并行同步控制架构，采用并行同步控制架构组织两个单轴速度跟踪控制环路以及一个同步误差补偿控制环路；其次设计单轴速度跟踪控制环路，采用速度闭环控制与电流闭环控制相结合的串级闭环控制器；再次设计同步误差补偿控制环路，包括同步误差计算模块、跟踪性能比较开关和同步误差补偿器； 步骤2：实时同步误差选择性补偿策略设计方法：首先设计跟踪性能比较开关，在每一个采样周期时刻将两个电机按强跟踪性能和弱跟踪性能进行区分；其次设计同步误差计算模块，通过计算两个电机实际速度信号的差值而获得同步速度误差；再次设计同步误差补偿器，针对弱跟踪性能电机，将同步速度误差转化为电流闭环控制器的电流补偿信号； 步骤3：单轴跟踪-双轴同步复合运动控制器设计：首先建立双驱运动系统的动力学模型；其次设计单轴跟踪运动控制器，以速度误差信号为输入进行速度闭环控制；再次设计双轴同步运动控制器，以电流误差信号为输入进行电流闭环控制，从而完成单轴跟踪-双轴同步复合运动控制； 所述实时同步误差选择性补偿策略设计方法包括以下步骤： 步骤2.1：跟踪性能比较开关设计：设计用于评估两个电机跟踪性能强弱的跟踪性能比较开关，所述开关以每个电机实际位置信号与目标位置信号的绝对位置误差、均方位置误差为判断依据，如公式1所示，在每一个采样周期时刻将两个电机按强跟踪性能和弱跟踪性能进行区分：首先判断两个电机的绝对位置误差，绝对位置误差大的电机视为弱跟踪性能；若两个电机的绝对位置误差相等，则判断均方位置误差，均方位置误差大的电机视为弱跟踪性能；若两个电机的绝对位置误差、均方位置误差均相等，则随机选择一个电机为弱跟踪性能；并且，以弱跟踪性能电机为补偿对象，确定跟踪性能比较开关的开关控制信号； 其中，Sref为目标位置信号，Si为编号i的电机的实际位置信号，es为绝对位置误差，MSE为均方位置误差，τ为当前时刻，t为运行时间； 步骤2.2：同步误差计算模块设计：同步误差计算模块通过计算两个电机实际速度信号的差值而获得同步速度误差Ev，所述误差等于为强跟踪性能电机的实际速度V强减去弱跟踪性能电机的实际速度V弱： Ev＝V强-V弱2 步骤2.3：同步误差补偿器设计：同步误差补偿器根据电机编号i分为速度补偿器1和速度补偿器2，同步速度误差经过跟踪性能比较开关输入到相应补偿对象的速度补偿器中，再通过滑模控制方法的速度补偿处理，生成相应补偿对象中电流闭环控制器的电流补偿信号。

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