西安科技大学毛清华获国家专利权
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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120101767B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411280852.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法及装置是由毛清华;李欣;周庆;任卓航;张旭辉;杨文娟;薛旭升;王川伟;王岩;柴建权设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法及装置，包括：锚杆点云图像、加速度信息和陀螺仪信息采集；惯导信息位姿解算；锚杆点云图像预处理，包括点云直通滤波、点云统计滤波和点云分割；锚杆点云配准；视觉信息位姿解算；视觉和惯导信息的融合，得到掘进机的位姿变化信息。本发明在捷联惯导的基础上，引入视觉作为辅助定位系统，以已支护锚杆为研究目标，利用深度相机对锚杆点云配准测量的位置数据来校正惯导随时间漂移而累积的误差，结合两个传感器的优势，能够适应复杂的煤矿环境，保障煤矿巷道掘进机长时间的精确定位。
本发明授权一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种深度相机与惯导融合的煤矿掘进机定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取掘进机运行时的锚杆点云图像，以及所述掘进机运行时的加速度信息和陀螺仪信息； 对所述锚杆点云图像进行预处理，得到源锚杆点云数据和目标锚杆点云数据； 对相邻两帧的所述源锚杆点云数据和所述目标锚杆点云数据进行特征提取、粗配准以及精配准，得到目标刚体变换矩阵； 基于所述目标刚体变换矩阵解算得到的位置增量，确定所述掘进机的第一位置信息； 对所述加速度信息和所述陀螺仪信息进行位姿解算，得到所述掘进机的惯导误差信息； 基于所述惯导误差信息和所述第一位置信息，建立深度相机与惯导融合系统的目标状态方程和目标观测方程； 将所述目标状态方程和所述目标观测方程应用于预先构建的误差状态卡尔曼滤波器中进行滤波估计和离散化处理，以实现深度相机和惯导的信息融合，得到所述掘进机的位姿变化信息。
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