北京市市政工程设计研究总院有限公司郑远鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉北京市市政工程设计研究总院有限公司申请的专利多机器人协同搜索的训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119204153B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411254897.0，技术领域涉及：G06N3/092；该发明授权多机器人协同搜索的训练方法是由郑远鹏;张翔;历莉;鲍飞;李辉;刘亚亮;陶廷伟;詹鹏宇;曹祎楠;高日;廖红星;姚嘉墨;庄绪君;金锋;孙沐霖;吴龙升设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本多机器人协同搜索的训练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人协同搜索的训练方法，包括：S1：建立多机器人协同搜索任务及该多机器人的运动学模型；S2：设计该多机器人协同搜索的总体奖励，包括环境奖励和动机奖励；S3：根据该总体奖励，训练多机器人协同搜索模型，从而从奖励补充的角度进行出发，得到一个基于个性的情感系统，并将其与多智能体深度确定性策略梯度算法相结合，有效地提高了多机器人在复杂动态环境下机器人的搜索效率和速度。
本发明授权多机器人协同搜索的训练方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同搜索的训练方法，其特征在于，包括： S1：建立多机器人协同搜索任务及所述多机器人的运动学模型； S2：设计所述多机器人协同搜索的总体奖励，包括环境奖励和动机奖励； S3：根据所述总体奖励，训练多机器人协同搜索模型； 其中，搜索机器人i在t时刻的所述总体奖励Rt为： 其中，N为所述搜索机器人的总数量，di为所述搜索机器人与搜索目标之间的距离值，ri et为所述环境奖励，ri emt为动机奖励，xit、yit、xtart、ytart分别为所述搜索机器人i与所述搜索目标在t时刻的位置坐标值， 其中，所述动机奖励的公式为： 其中，Eit为所述搜索机器人i的情感强度，具体可表达为： 其中，为所述搜索机器人i的个性映射，为所述搜索机器人i的情感衰减，为所述搜索机器人i的所接收到的外界情感刺激，gx为将所述情感强度Eit的取值保持在[-1,1]范围的函数。
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