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龙图腾网获悉浙江科聪控制技术有限公司申请的专利移动机器人的料笼识别系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411245633.9，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权移动机器人的料笼识别系统及方法是由陈健;庞文尧;黄学宇设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的料笼识别系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及料笼识别领域，其具体地公开了一种移动机器人的料笼识别系统及方法，其首先获取由摄像头采集的料笼环境全景图像和由激光扫描仪采集的料笼空间坐标位置数据，然后利用深度学习技术，对二者进行特征提取和关联分析，最后通过分类器，以判断移动机器人是否能够对料笼进行堆叠，从而减少人工干预，提高效率，降低操作错误率。

本发明授权移动机器人的料笼识别系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的料笼识别系统，其特征在于，包括： 机器人料笼识别数据获取模块，用于获取由摄像头采集的料笼环境全景图像和由激光扫描仪采集的料笼空间坐标位置数据； 机器人料笼识别数据提取模块，用于从所述由摄像头采集的料笼环境全景图像和所述由激光扫描仪采集的料笼空间坐标位置数据中提取料笼环境全景多模态关联特征向量和料笼空间坐标位置语义特征向量； 移动机器人料笼堆叠判断模块，用于基于所述料笼环境全景多模态关联特征向量和所述料笼空间坐标位置语义特征向量，判断移动机器人是否能够对料笼进行堆叠； 其中，所述移动机器人料笼堆叠判断模块，包括：移动机器人料笼堆叠特征融合单元，用于融合所述料笼环境全景多模态关联特征向量和所述料笼空间坐标位置语义特征向量以得到料笼堆叠判断分类特征向量；移动机器人料笼堆叠特征优化单元，用于对料笼堆叠判断分类特征向量进行基于权重适配的细粒度特征-类标签耦合优化以得到优化的料笼堆叠判断分类特征向量；料笼堆叠分类判断单元，用于将所述优化的料笼堆叠判断分类特征向量通过分类器以得到分类结果，所述分类结果用于判断移动机器人是否能够对料笼进行堆叠； 其中，所述移动机器人料笼堆叠特征优化单元，包括：计算所述料笼堆叠判断分类特征向量与其转置向量之间的乘积以得到料笼堆叠判断特征自相关表达矩阵；对所述分类器的类别解码权重矩阵与所述料笼堆叠判断特征自相关表达矩阵进行相关性度量以得到料笼堆叠判断特征-类别权重细粒度耦合表示矩阵；对所述料笼堆叠判断特征-类别权重细粒度耦合表示矩阵进行基于Sigmoid激活函数的概率化处理以得到料笼堆叠判断特征-类别权重细粒度耦合概率化表示矩阵；基于所述料笼堆叠判断特征-类别权重细粒度耦合概率化表示矩阵对所述料笼堆叠判断分类特征向量进行后向传播表达补偿以得到类别相关补偿表示向量；计算所述类别相关补偿表示向量与所述料笼堆叠判断分类特征向量之间的按位置加权和以得到所述优化的料笼堆叠判断分类特征向量。

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