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龙图腾网获悉北京卓视智通科技有限责任公司申请的专利用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228118.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统是由吴柯维;王凤宇;何晓罡;延瑾瑜;朱小平;郭杨;张辉华设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统，涉及路侧传感器标定技术领域，方法包括：利用第一变换矩阵将通过摄像装置得到的位置坐标进行变换，得到通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标；利用刚性变换矩阵将通过雷达得到的位置坐标进行变换，得到通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标；对通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标进行配准，然后确定摄像装置和雷达之间的转换关系。本发明能够求取更为准确的转换关系，实现位置坐标的精准转换。

本发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法，其特征在于，包括： 对摄像装置和雷达进行时间对齐后，利用所述摄像装置和所述雷达，在同一时刻监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标； 基于第一变换矩阵，对摄像装置在所述同一时刻所监测的图像进行逆透视投影变换，得到鸟瞰视图，并利用所述第一变换矩阵将通过所述摄像装置得到的位置坐标进行变换，得到通过所述摄像装置得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标； 计算所述雷达所用坐标系与所述鸟瞰视图所用坐标系之间的刚性变换矩阵，并利用所述刚性变换矩阵将通过所述雷达得到的位置坐标进行变换，得到通过所述雷达得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标； 对通过所述摄像装置得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过所述雷达得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标进行配准： S40、将S2中得到的鸟瞰视图记为IBEV，IBEV所用坐标系与大地坐标系为成等比例缩放关系，将IBEV所用坐标系与大地坐标系之间的变换矩阵记为第二变换矩阵，利用第二变换矩阵，将通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标P2中的每个位置坐标进行转换，得到P2中的每个位置坐标在大地坐标系中的位置坐标，具体通过如下公式实现： C2i＝H3P2i 其中，H3表示第二变换矩阵，P2i表示P2中的第i个预设目标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，C2i表示：P2i在大地坐标系中的位置坐标； 其中，将P2中的每个位置坐标在大地坐标系中的位置坐标的集合记为C2，C2包括C11、C12…C1i…c1n； S41、将每个预设目标的检测框，按照C2中的每个预设目标在大地坐标系中的位置坐标，叠加到鸟瞰视图上； S42、将R1中的每个位置坐标乘以系数scale，将R1中的每个位置坐标变换到鸟瞰视图所用坐标系中，具体通过如下公式实现： R3i＝scale×R1i 其中，R3i表示通过乘以系数scale的方式，将R1i转换到鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，将R1中的每个位置坐标系数scale的方式变换到鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标的集合记为R3，将R3中的位置坐标显示到鸟瞰视图上； S43、将R3中的每个位置坐标，进行旋转和或平移，以将R3中的每个位置坐标与叠加到鸟瞰视图中的C2中的每个位置坐标所在的检测框重合，实现对通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标之间的配准； 根据实现配准的位置坐标的转换关系和配准后的位置坐标，确定所述摄像装置和所述雷达之间的转换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京卓视智通科技有限责任公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区西三旗昌临813号10号楼1层1002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。