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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利茄子自动采摘机器人与目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118901406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411109295.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权茄子自动采摘机器人与目标检测方法是由张孝全;张行;魏金浩设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本茄子自动采摘机器人与目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业采摘技术领域，提供一种茄子自动采摘机器人，该机器人设置有采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；通过机械臂组件连接驱动电机组件与末端执行器组件，通过第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆构成的四边形连杆机构与同步带传动相结合，机械臂组件结构紧凑，俯仰动态性能高，辅助以同步带传动使质量分布集中在根部，节省驱动力矩，快速地将茄子自动采摘机器人中末端执行器组件定位至空间中合适的位置。通过行走装置调整作业空间，目标检测模块实现对目标茄子的检测及高精度定位。本发明还公开了一种茄子自动采摘机器人的目标检测方法，智能化高，基于机器视觉引导机器人对茄子果蒂自动剪切，实现无人化采摘作业。

本发明授权茄子自动采摘机器人与目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种茄子自动采摘机器人，其特征在于，所述茄子自动采摘机器人包括：采摘执行机构，行走装置，目标检测模块； 所述采摘执行机构包括驱动电机组件（1）、机械臂组件（2）、末端执行器组件（3）；所述机械臂组件（2）的一端与所述驱动电机组件（1）连接，所述机械臂组件（2）的另一端与所述末端执行器组件（3）连接；所述机械臂组件（2）包括第一臂杆（21）、第二臂杆（22）、第三臂杆（23）、第四臂杆（24），所述驱动电机组件（1）包括第一驱动电机（11）与第二驱动电机（12）；所述第一臂杆（21）一端与所述第一驱动电机（11）的动力输出轴连接，所述第一臂杆（21）另一端通过第一轴（41）分别与所述第二臂杆（22）、所述第三臂杆（23）连接；所述第四臂杆（24）的一端与所述末端执行器组件（3）连接，所述第四臂杆（24）的另一端通过第二轴（42）与所述第二臂杆（22）、所述第三臂杆（23）连接；所述第二驱动电机（12）的动力输出轴固定设置有第一同步轮（51），所述第一轴（41）设置有第二同步轮（52）和第三同步轮（53），所述第二轴（42）设置有第四同步轮（54），所述第一同步轮（51）与所述第二同步轮（52）能够通过同步带进行动力传动，所述第三同步轮（53）与所述第四同步轮（54）通过同步带进行动力传动；其中，所述第一臂杆（21）、所述第二臂杆（22）、所述第三臂杆（23）和所述第四臂杆（24）构成平行四边形连杆机构，在动力传动过程中，所述第四臂杆（24）与所述第一臂杆（21）在方向上保持平行； 所述末端执行器组件（3）包括电动切割组件（32），所述电动切割组件（32）与所述第四臂杆（24）可拆卸连接； 所述行走装置包括底盘机构（4）与轮毂电机（5），所述采摘执行机构通过丝杆组件（6）与所述底盘机构（4）连接，所述底盘机构（4）与所述轮毂电机（5）连接，所述轮毂电机（5）用于驱动车轮（91）； 所述机械臂组件（2）与所述末端执行器组件（3）连接的一端固定设置有所述目标检测模块（31）；所述目标检测模块（31）用于识别成熟茄子果实。

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