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龙图腾网获悉中电科翌智航(重庆)科技有限公司申请的专利一种面向无人机视角的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119048730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411049687.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种面向无人机视角的目标检测方法是由张文锋;倪军;蒙跃;杨科俊;田生可设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机视角的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标识别检测技术领域，尤其涉及一种面向无人机视角的目标检测方法，包括以下步骤：S1、构建目标检测网络CT‑RODN；CT‑RODN包括主干网络、特征融合模块和注意力预测头；主干网络包括基于频率域的分块复合注意力模块FBAM，以及基于频率域的CNN‑Transformer模块FCTB；FBAM模块用于通过结合频域分析来增强对空中小目标的理解；FCTB模块用于对卷积获取的特征图进行处理和聚合，以获取图像的全局信息；特征融合模块用于对提取的各层级特征进行融合；注意力预测头用于提取融合后的特征图的关键区域，并基于提取的关键区域进行目标检测识别。本方法，可以保证高动态环境下的小目标检测的有效性，从而保证无人机在复杂背景和多尺度目标场景下的目标检测结果的可靠性。

本发明授权一种面向无人机视角的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机视角的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建目标检测网络CT-RODN；CT-RODN包括主干网络、特征融合模块和注意力预测头；主干网络用于对输入图像进行特征提取；特征融合模块用于对提取的各层级特征进行融合；注意力预测头用于提取融合后的特征图的关键区域，并基于提取的关键区域进行目标检测识别； 其中，主干网络包括基于频率域的分块复合注意力模块FBAM，以及基于频率域的CNN-Transformer模块FCTB；FBAM模块通过结合频域分析来增强对空中小目标的理解；FCTB模块用于对卷积获取的特征图进行处理和聚合，以获取图像的全局信息； 主干网络的工作过程包括：首先，对于输入图像，通过卷积模块Conv1和Conv2进行四倍下采样；然后，使用FBAM模块和Conv模块交替进行特征提取和图像下采样；接着，使用FCTB模块对卷积捕获的特征图信息进行处理和聚合，以获取图像的全局信息，同时引入快速空间金字塔池化SPPF，通过多分支池化层构建不同尺度的特征图，并将它们融合以增强特征的表达能力； S2、获取无人机视角下的拍摄图像并进行处理，得到训练数据；并使用训练数据对目标检测网络CT-RODN进行训练； S3、使用训练后的目标检测网络CT-RODN，进行实际的无人机目标检测任务； 其中，FCTB模块的工作做成包括： 首先，将特征图经过一个1×1卷积操作，步幅为1，将特征图的通道数减半，保持特征图的空间尺寸不变； 之后，将特征图分别通过两个分支进行处理；其中一个分支进入频谱块SpectralBlock操作捕捉特征图中的频率成分；另一个分支进入卷积多头自注意力CMHSA机制，通过CMHSA对特征图进行处理，捕捉特征图中不同位置之间的依赖关系和全局信息； 然后，两个分支的输出特征图进行拼接，再将拼接后的特征图经过另一个1×1卷积操作，步幅为1，得到最终的特征图。

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