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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利长航时无人机任务规划方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410976148.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权长航时无人机任务规划方法、装置和计算机设备是由朱承;李凯;许龙;王建江;潘晓刚;刘凯;吴昊天设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本长航时无人机任务规划方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种长航时无人机任务规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取任务规划参数；构建长航时无人机任务规划模型；根据所述任务规划参数，利用预先设置的双层优化方法求解所述长航时无人机任务规划模型，输出当前的无人机任务规划方案以及对应的最优GCR分配策略；所述无人机任务规划方案用于对长航时无人机进行任务规划；所述最优GCR分配策略用于对GCRs集合中的每一GCR进行任务分配。采用本方法能够对每架无人机分配最合适的GCR，从而能够使整体的收益最大化。

本发明授权长航时无人机任务规划方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种长航时无人机任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取任务规划参数；所述任务规划参数包括服务客户的全连接图、规划时间范围、在客户节点处的执行任务时间、节点间的飞行时间，客户节点需要的资源数、无人机携带的资源量、无人机对客户节点的服务能力、无人机的GCRs集合、GCR对客户节点的初始能力值；所述全连接图包括节点和边，节点包括客户节点以及无人机的起点和终点，边表示客户之间的位置关系； 构建长航时无人机任务规划模型；所述长航时无人机任务规划模型的目标为最大化任务收益函数；所述任务收益函数包括上层收益、下层收益以及无人机飞行时间成本；所述长航时无人机任务规划模型的约束条件包括起点约束、终点约束、客户节点的流守恒约束、无人机访问唯一性约束、无人机到达时间约束、未访问客户节点约束、无人机飞行时间约束、无人机资源约束、GCR分配决策与时间调度的耦合约束和GCR唯一性约束； 根据所述任务规划参数，利用预先设置的双层优化方法求解所述长航时无人机任务规划模型，输出当前的无人机任务规划方案以及对应的最优GCR分配策略；所述无人机任务规划方案用于对长航时无人机进行任务规划；所述最优GCR分配策略用于对GCRs集合中的每一GCR进行任务分配； 所述任务收益函数为： 其中，为上层收益，为下层收益，为变化函数，为无人机从起飞到着陆的飞行时间成本，为客户的初始价值，为节点数量，为到达时间的权重，为时间的单调递减函数，为无人机能力的权重，为无人机集合，为无人机序号，为无人机对客户的能力，为当无人机从一个节点到另一个节点时，变量等于1，否则等于0，为GCR集合，为GCR对客户的服务能力，为GCR能力的权重。

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