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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410798171.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质是由朱先强;王琛;朱承;雷洪涛;韩思宁;张千桢设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质。所述方法包括：利用无人机集群对任务场景进行侦察，根据任务场景中的待侦察任务区数量、参与决策的无人机数量、任务区的侦察价值系数以及任务区的侦察价值系数设置效益目标函数；利用无人机实际侦察的任务区数量、无人机可用于转移路段所用的时间以及无人机在任务区分配的侦察时间设置时间目标函数；根据效益目标函数和时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型；根据基因表达式编程对多任务协同侦察模型进行求解，得到无人机的任务顺序以及在各个任务区的侦察时间。采用本方法能够提高多任务侦察效率。

本发明授权一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群多任务协同侦察规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取侦察任务和任务场景；利用无人机集群对所述任务场景进行侦察，根据任务场景中的待侦察任务区数量、参与决策的无人机数量、任务区的侦察价值系数以及任务区的侦察价值系数设置效益目标函数；利用无人机实际侦察的任务区数量、无人机可用于转移路段所用的时间以及无人机在任务区分配的侦察时间设置时间目标函数； 根据所述效益目标函数和所述时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型； 根据基因表达式编程对所述多任务协同侦察模型进行求解，利用待侦察任务区数量设计模块库、将各个模块库中的字符在表达式树根节点处连接成一行生成初始解个体、将所述效益目标函数和所述时间目标函数进行归一化后设置为适应度评估函数并通过预先设置的进化约束对所述初始解个体按照不同的进化操作进行进化，得到无人机的行动序列的染色体，即无人机的任务顺序以及在各个任务区的侦察时间； 根据所述效益目标函数和所述时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型，包括： 根据所述效益目标函数和所述时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型为 其中，μ1和μ2为可调参数，Hmax表示多无人机最大侦察效益，Tmin表示多无人机整体所用最小侦察时间，B表示任务场景中的待侦察任务区数量，D表示任务场景中参与决策的无人机数量，Z表示无人机实际侦察的任务区数量，相应的无人机的转移路段为Z+1，表示无人机d可用于转移路段f所用的时间，表示第d个无人机在i个任务区分配的侦察时间，i∈M，li表示第i个任务区的侦察价值系数，i∈M，Qi表示第i个任务区的面积大小，i∈M，oi表示无人机对任务区i的有效扫描宽度，v表示无人机执行任务时的飞行速度,Himin表示对第i个任务区进行侦察时，必须达到的最小侦察收益，E表示UAV的路径，E＝{＜i,j＞∣i,j∈M,i≠j}，dij表示两个任务区之间的距离，xij的值是1或者0,1表示无人机从任务区i到了任务区j，0表示无人机没有从任务区i到任务区j，xi表示任务区i的绝对地理位置的横坐标,xj表示任务区j的绝对地理位置的横坐标，yi表示任务区i的绝对地理位置的纵坐标，yj表示任务区j的绝对地理位置的纵坐标，T表示无人机续航时间。

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