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龙图腾网获悉江苏华如防务科技有限公司;北京华如科技股份有限公司申请的专利一种中远距离通信的数字化实兵交战系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118707866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410733987.1，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种中远距离通信的数字化实兵交战系统及其方法是由李君;朱杰;许发文设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中远距离通信的数字化实兵交战系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明属于实兵模拟技术领域，具体涉及一种中远距离通信的数字化实兵交战系统，包括单兵主控，单兵主控通过rtk定位模块用于采集单兵的位置信息，第一传感模块采集单兵的状态信息；武器主控，武器主控通过第二通信模块与单兵主控的第二通信模块互联，第二传感模块用于采集武器的状态信息；导控终端，导控终端通过第一通信模块与多个单兵主控的第一通信模块无线连接，用于获取单兵主控和武器主控的状态信息并进行实时显示，以及对单兵主控和武器主控进行裁决和命令设置。本发明成本低，通信可靠，适配于中远距离范围、中小规模的模拟对战。

本发明授权一种中远距离通信的数字化实兵交战系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种中远距离通信的数字化实兵交战系统，其特征在于，包括： 多组实兵终端，每组实兵终端具有彼此互联的单兵主控和武器主控；所述单兵主控安装在单兵上，其上集成有第一微处理器、rtk定位模块、第一通信模块、第二通信模块、显示模块和第一传感模块，所述rtk定位模块用于采集单兵的位置信息，所述第一传感模块用于采集单兵的状态信息；所述武器主控安装在武器上，其上集成有第二微处理器、rtk定位模块、第二通信模块和第二传感模块，所述rtk定位模块用于采集武器的位置信息，所述第二传感模块用于采集武器的状态信息，所述武器主控的第二通信模块与所述单兵主控的第二通信模块连接，所述第二微处理器用于获取武器的位置信息和状态信息并发送至所述第一微处理器；多组实兵终端的单兵主控之间通过第一通信模块进行点对点或广播形式通信，且一组实兵终端的单兵主控能够通过第一微处理器获取该组单兵和武器的位置信息、状态信息，并能够根据其他组单兵主控传输的武器位置信息、状态信息进行弹道信息解算和命中反馈； 导控终端，所述导控终端通过第一通信模块与多组所述实兵主控的第一通信模块无线连接，用于获取每组实兵终端的单兵和武器的位置信息、状态信息、命中反馈，根据命中反馈对单兵主控、武器主控进行裁决； 所述第一传感模块为六轴传感器，六轴传感器用于采集单兵的姿态信息；所述第二传感模块为九轴传感器或电子罗盘，九轴传感器或电子罗盘用于采集武器的射向射角；所述单兵的状态信息包括单兵的健康状态、姿态；所述武器的状态信息包括武器的类型、子弹的类型、射向射角； 所述单兵主控在接收到其他单兵主控的开火事件后，结合双方单兵和武器的位置信息、状态信息，通过第一微处理器进行弹道信息解算，判断开火方是否能够命中自己，并根据判断结果更新自身状态； 所述单兵主控在接收到开火事件后，利用Harversine公式计算武器主控与自身单兵的距离，并结合双方的方位角、高度角及海拔高度判断开火方能否命中自己，包括如下步骤： （1）单兵主控通过LoRa数传电台收到开火事件，包括：开火方的武器射程、开火方纬度值lat2、开火方经度值lon2； （2）使用Haversine公式计算己方与开火方之间的距离d， 其中：R为地球半径，lat1为己方纬度值，lat2为开火方纬度值，lon1为己方经度值，lon2为开火方经度值； （3）将计算出的距离d与开火方传来的武器射程进行比较：若d在武器射程范围内，继续下一步，若d超出武器射程，则判定不能命中，结束判断； （4）计算开火方相对于己方的方位角， 其中，pi为3.141592653； 获取己方九轴传感器采集的磁北角为yaw1，查询当地磁差并进行补偿，得到补偿后的角度yaw3；将补偿后的角度yaw3与开火方的方位角yaw2进行比对：若两者之间的差值在允许误差范围内，继续下一步，若不在误差范围内，则判定不能命中，结束判断； 根据rtk定位模块获取双方的海拔高度差pitch2和开火方九轴或者电子罗盘采集的高度角pitch1，进行比对：若比对的差值在允许误差范围内，则判定开火方可以命中自己，若不在误差范围内，则判定不能命中，结束判断。

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