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龙图腾网获悉北京极目智尚科技有限公司申请的专利扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118585002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410618400.2，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质是由彭辉;韩波设计研发完成，并于2024-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及系统控制技术领域，其中，该方法包括：获取飞机的当前运行状态数据以及航空光电稳定转台的当前运动状态数据；基于当前运行状态数据和当前运动状态数据，利用摩擦力模型得到航空光电稳定转台的轴系的摩擦力模拟值；以及基于当前运动状态数据确定质量航空光电稳定转台所产生的不平衡力矩值；根据摩擦力模拟值和质量不平衡力矩值对航空光电稳定转台的控制系统进行第一补偿处理；利用自抗扰控制策略对航空光电稳定转台的控制系统进行第二补偿处理。实施本申请提供的技术方案，解决了相关技术中存在的机载条件下的扰动造成转台视轴稳定精度较差的技术问题。

本发明授权扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种扰动控制方法，其特征在于，包括： 获取飞机的当前运行状态数据，以及获取航空光电稳定转台的当前运动状态数据； 基于所述当前运行状态数据和所述当前运动状态数据，利用摩擦力模型得到摩擦力模拟值，其中，所述摩擦力模拟值用于表示所述飞机和所述航空光电稳定转台的姿态变化对所述航空光电稳定转台的轴系的摩擦力； 基于所述当前运动状态数据确定质量不平衡力矩值，其中，所述质量不平衡力矩值用于表示所述飞机和所述航空光电稳定转台的姿态变化所产生的不平衡力矩； 根据所述摩擦力模拟值和所述质量不平衡力矩值对所述航空光电稳定转台的控制系统进行第一补偿处理； 利用自抗扰控制策略对所述航空光电稳定转台的控制系统进行第二补偿处理； 其中，基于所述当前运动状态数据确定质量不平衡力矩值，包括：根据以下公式确定所述质量不平衡力矩值：M＝m.r2.ω2，其中，M为所述质量不平衡力矩值，m为不平衡质量，r为所述不平衡质量到所述航空光电稳定转台旋转中心的偏心距离，ω为所述航空光电稳定转台的角速度，所述当前运动状态数据所述航空光电稳定转台的角速度，所述不平衡质量与所述偏心距离是预先利用动平衡机对所述航空光电稳定转台进行测试得到的； 其中，根据所述摩擦力模拟值和所述质量不平衡力矩值对所述航空光电稳定转台的控制系统进行第一补偿处理，包括：根据所述摩擦力模拟值对所述控制系统进行摩擦力补偿，以及根据所述质量不平衡力矩值对所述控制系统进行主动补偿；其中，根据所述质量不平衡力矩值对所述控制系统进行主动补偿，包括以下至少之一：通过减震器结构控制减小加速度传递；采用静平衡法配平质心；通过轴系均匀性测量仪检测不平衡位置，对所述不平衡位置进行质心偏移控制。

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