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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410101980.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法是由杨蒲;李皖婷;宣言设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法。针对存在未知扰动和执行器故障的二阶非线性多智能体系统，通过提出一种有限时间观测器，实现对智能体受到的扰动和故障信息的实时观测。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于非奇异终端滑模控制，引入动态事件触发机制，设计了固定时间滑模容错控制方法。本发明可以排除故障和未知扰动对系统的影响，在各多智能体子系统到达状态一致的同时，有效减少通信资源的消耗。

本发明授权基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法，其特征在于，包括如下具体步骤： 步骤1：确定多智能体系统动力学模型，所述多智能体系统包含q个领导者和N个跟随者； 步骤2：确定多智能体系统的通信拓扑结构； 步骤3：构造有限时间观测器； 步骤4：设计基于动态事件触发的一致性控制律，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在基于动态事件触发的一致性控制律的作用下实现固定时间一致性； 步骤4的实现过程为： 步骤4.1：定义一致性跟踪位置误差变量exit和一致性速度误差变量evit，其形式如下： 其中，分别表示第i个跟随者的位置和速度状态； 分别表示第p个领导者的位置和速度状态；在多智能体系统中，将领导者标记为pp＝1,2,…,q，跟随者标记为ii＝1,2,…,n；跟随者之间的通信拓扑结构通过拓扑图G＝{W,E,A}来进行描述，其中，W＝{w1,w2,…,wN}表示节点集合，wi表示节点，表示边集合，表示邻接矩阵，aij用来判断节点wi和节点wj之间是否存在边；如果存在有向边从节点wj指向节点wi，即节点wi能够从节点wj获取信息，那么wj,wi∈E，aij≠0；否则，aij＝0；G是由q个子网络构成的拓扑图，每个子网络分别包含n1,n2,…,nq个跟随者，G1,G2,…,Gq代表各个子网络的拓扑图，满足n1+n2+…+nq＝N，G1,G2,…,Gq的节点的下标集分别是： N1∈{1,2,…,n1}， N2∈{n1+1,n1+2,…,n1+n2}， ……， Nq∈{n1+n2+…+nq-1+1,n1+n2+…+nq-1+2,…,n1+n2+…+nq-1,N}； 并且代表所有节点的下标集；定义第p个领导者和跟随者之间的邻接矩阵为bip用来判断跟随者i是否能接受领导者p的信息；如果跟随者i能够直接从领导者p获取信息，那么bip＝1；否则，bip＝0；定义领导者和跟随者之间的邻接矩阵为H＝L+B，L为拉普拉斯矩阵，H描述了跟随者之间的相互作用以及领导者与跟随者之间的信息传递对多智能体系统的影响； 定义： ex是一致性跟踪位置误差变量exit的向量集合，ev是一致性跟踪速度误差变量evit的向量集合，是各组跟随者和对应分组领导者之间的位置误差的向量集合，是各组跟随者和对应分组领导者之间的速度误差的向量集合，则2改写成向量形式如3所示： 其中，Im表示m维的单位矩阵； 步骤4.2：设计非奇异终端滑模面函数如4所示： 其中，k0，k1，μ1，μ2为非负常数，0＜σ＜1，β＞1，0＜r＜1并且满足k0μ1r+k0μ2＝k0rσ+k1rβ； 步骤4.3：为跟随者子系统设计基于动态事件触发的一致性控制律如5所示： 其中为第i个跟随者的理想控制输入；gij是矩阵H-1的第i行第j列素， 为第i个智能体的k触发时刻，p代表第p个领导者，k2，k3，k4，k5为正常数；表示第i个跟随者的集总故障估计值；为第p个领导者的控制输入；m为空间维数； 定义测量误差如6所示： 步骤4.4：结合测量误差，设计动态事件触发函数ψit和动态变量ηit如7所示： 其中k6＞0，k7＞0，ηit＞0， 事件触发条件如8所示： 步骤4.5：估算收敛时间上界： 根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在基于动态事件触发的一致性控制律5的作用下实现固定时间一致性，收敛时间上界如9所示： 其中ο是运用杨氏不等式后引入的常数且满足ο＞0；函数函数参数参数

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