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龙图腾网获悉南京音飞储存设备(集团)股份有限公司申请的专利一种环轨行驶的穿梭车控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311223105.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种环轨行驶的穿梭车控制方法及控制系统是由金跃跃;刘汉迪设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环轨行驶的穿梭车控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种环轨行驶的穿梭车控制方法，用于控制在环轨上行驶的穿梭车的速度曲线；使穿梭车在环型或弯道轨道系统中实现行走速度平滑、连续控制，使设备进入弯道前速度降到安全阈值内，驶出弯道后根据工况自动计算出加减速，缓解设备在过弯道时速度控制不当对设备和轨道结构造成损坏，或驶入弯道前过早减速造成设备效率降低。

本发明授权一种环轨行驶的穿梭车控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种环轨行驶的穿梭车控制方法，用于控制在环轨上行驶的穿梭车的速度曲线衔接；所述环轨设置有若干弯道作为一个直轨向另一个直轨转弯的过渡段；其特征在于，设沿环轨一周为运行区，将该运行区划分为若干分区，一个弯道的出口作为一个分区的起点，该弯道的下一个弯道的出口作为该分区的终点和下一个分区的起点；该弯道的下一个弯道的入口作为该分区的中点；每个分区包括一段直轨和一段弯道； 当穿梭车不需要跨分区运行时，根据当前位置和停车位置计算出，将设备运行最小速度赋值给，设备平稳停止时允许的最小速度赋值给,根据设备加减速度计算出设备加速距离、，将、、、代入速度曲线多项式计算出速度给定曲线图；为当前需行走的距离值，为曲线开始时初速度，为曲线停止时末速度； 当设备需要跨分区运行时，计算出当前所在分区中点与当前位置差赋值给，设备运行最小速度赋值给，过弯道速度赋值给，根据设备加减速度计算出设备加速距离、，将、、、代入速度曲线多项式，计算出设备在本分区直线段的给定速度曲线图；当设备到达本分区中点后，此时设备速度是，将速度给定由速度多项式切换为恒速经过弯道；当设备驶出本分区终点后，判断所处分区是否是目标位置所在分区，如果不是重复上述步骤；当驶出弯道后所在分区与目标位置分区相同，将赋值给，设备平稳停止时允许的最小速度赋值给,计算出设备当前分区起点与目标位置差赋值给，根据设备加减速度计算出设备加速距离、，将、、、代入速度曲线多项式，计算出速度给定曲线图； 所述速度曲线多项式为： 当需要行走距离大于加减速需要的总距离，即时 ； 当行走需要距离小于等于加减速需要距离，即时， 。

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