买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种力反馈机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117137769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311213144.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种力反馈机械手是由张振飞;谭立国;张新彬;闫硕;汪鑫伟;冯小龙;熊永程;王一波;罗晶设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力反馈机械手在说明书摘要公布了：一种力反馈机械手，以解决传统的手部康复采用物理疗法和药物治疗，无法实现手部功能障碍患者自主康复训练的问题。本发明的主手装置设置在支承装置前端，五套力反馈驱动装置平行排布在支承装置的上面，第一导轮装置和第二导轮装置安装在力反馈驱动装置的前端，弹簧的一端设置在牵引件的孔上、另一端与细绳的一端相连，对应第二导轮装置的细绳的另一端穿过第二定位孔、绕过第二滑轮、下滑轮、穿过指中环后与指尖环捆接，对应第一导轮装置的细绳的另一端穿过第一定位孔、绕过上滑轮、穿过细绳定位孔，再穿过指中环后与指尖环捆接。本发明适用于手部功能障碍患者，驱动手指进行不同程度的运动，为手指提供适当的辅助力量便于康复训练。

本发明授权一种力反馈机械手在权利要求书中公布了：1.一种力反馈机械手，其特征在于：所述力反馈机械手包括主手装置1、第一导轮装置2、第二导轮装置3、力反馈驱动装置4、支承装置5、细绳6和弹簧7；主手装置1设置在支承装置5前端，力反馈驱动装置4有五套，五套力反馈驱动装置4平行排布在支承装置5的上面，第二导轮装置3对应主手装置1上的第二指条16，且第二导轮装置3安装在力反馈驱动装置4的前端，第一导轮装置2安装在其余四套力反馈驱动装置4的前端，细绳6和弹簧7均有五根，五根细绳6和弹簧7对应五套力反馈驱动装置4，弹簧7的一端设置在力反馈驱动装置4的牵引件4A的孔上，弹簧7的另一端与细绳6的一端相连，对应第二导轮装置3的细绳6的另一端穿过第二导轮装置3上的第二定位孔32、绕过两个第二滑轮30、再绕过主手装置1上的下滑轮17、穿过主手装置1上的第二指条16上的指中环11后与第二指条16上的指尖环10捆接，对应第一导轮装置2的细绳6的另一端穿过第一导轮装置2的第一定位孔22、绕过三个第一滑轮20、再绕过主手装置1上的相对应的上滑轮14、穿过主手装置1上相对应的细绳定位孔1D、再穿过相对应的主手装置1上的第一指条12上的指中环11后与第一指条16上的指尖环10捆接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。