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龙图腾网获悉黄河科技学院申请的专利一种基于直线电机的划船机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117258220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204341.6，技术领域涉及：A63B22/00；该发明授权一种基于直线电机的划船机及其控制方法是由肖娜;郑华文;李鑫旺;李雪雅;谢萱彤设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直线电机的划船机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于直线电机的划船机及其控制方法，该划船机包括：触控交互装置，用于实现人机交互，设定不同的运动控制模式，以及设定不同模式中对应的设定数据和查看划船机工作时产生的监测数据；划船机主控模块，用于：根据设定的运动控制模式，设定不同模式中对应关联的设定数据和监测数据实施不同的控制策略；根据所述控制策略产生对应的电流指令；驱动控制模块，用于基于所述电流指令，对直线电机的线圈进行控制，产生不同大小的电流，实现对所述直线电机的驱动；其效果是：实现位置、速度、力的综合控制，且位置与速度对应的力值可设定，提升运动体验感的同时，相对于传统的划船机可以实现更加复杂的运动需求。

本发明授权一种基于直线电机的划船机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于直线电机的划船机，其特征在于，包括： 触控交互装置，用于实现人机交互，通过该装置，用户可设定不同的运动控制模式，以及设定不同模式中对应的设定数据和查看划船机工作时产生的监测数据；所述监测数据包括当前的位置反馈和速度反馈； 划船机主控模块，用于： 所述划船机的整体运动控制，并根据设定的运动控制模式，设定不同模式中对应关联的设定数据和监测数据实施不同的控制策略，实现对划船机的运动控制； 根据所述控制策略产生对应的电流指令； 驱动控制模块，用于基于所述电流指令，对直线电机的线圈进行控制，产生不同大小的电流，实现对所述直线电机的驱动； 所述运动控制模式包括恒力控制模式、力-位移混合控制模式和力-速度混合控制模式； 所述恒力控制模式关联的设定数据为恒力值； 所述力-位移混合控制模式关联的设定数据为自由设定的力-位置曲线； 所述力-速度混合控制模式关联的设定数据为自由设定的力-速度曲线； 为所述恒力控制模式时，所述控制策略为： 基于位置指令和位置反馈之间的偏差产生速度指令；其中，所述位置指令为预先设定； 对所述速度指令对应产生的速度值进行限制输出，并根据和速度反馈之间的偏差产生电流指令； 对所述电流指令对应产生的电流值进行限制输出，并基于输出值控制施加到直流电机线圈的电流大小； 为所述力-位移混合控制模式时，所述控制策略为： 根据所述力-位置曲线，将少量的离散点通过抛物线插值得到较为密集的第一数据点信息； 根据当前的位置反馈和得到的第一密集点数据进行线性插值，将插值得到的力值设定为第一推力限制值，从而实现力-位移曲线的实时控制和模拟不同的划船效果； 为所述力-速度混合控制模式时，所述控制策略为： 根据所述力-速度曲线，将设定的少量离散点通过抛物线插值得到较为密集的第二数据点信息； 根据当前的速度反馈和得到的第二密集点数据进行线性插值，将插值得到的力值设定为第二推力限制值，从而实现力-速度曲线的实时控制和划船动作模拟。

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