南京理工大学周慧获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117213513B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311123710.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法是由周慧;杨力;滕洪璟;那清权;桂梦凡;袁海磊;唐晟铮;翟睿雯设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法，行人导航系统包括：环境信息获取模块，定位模块，步态规划模块，运动规划模块。路径规划方法包括：通过环境感知建立欧式符号距离场地图，采用线性倒立摆模型建立连续运动模型，利用线性步态点放置控制生成步态点并求解LIP模型，通过搜索算法生成安全的轨迹，引导行人按照最优步态轨迹行走。本发明提出的基于行人导航系统及方法能够感知丰富的环境信息，处理环境中的动态信息，考虑人体的运动学约束，规划适合视障、智力障碍等特殊人士通行的安全无障碍行走轨迹，实现对行人的自主安全的引导。
本发明授权基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境感知和人体运动学的行人导航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过环境感知建立欧式符号距离场地图，具体如下：依据RGBD深度相机、RGB相机和惯性测量单元提供的视觉信息和惯性信息，以及环境信息获取模块获取的三维点云信息观测环境，形成增量式网格地图，根据地图的占用信息得到环境中可通过的区域，并且考虑动态障碍物，将动态障碍物的运动预测信息添加在可行地图中，并实时更新，形成环境复合地图；最后通过欧式符号距离场将三维地图压缩到鸟瞰图视角； 采用线性倒立摆模型建立连续运动模型； 利用线性步态点放置控制生成步态点并求解LIP模型； 通过搜索算法生成安全的轨迹。
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