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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066852.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统是由任宏斌;赵师源;周高立;赵玉壮设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统，包括车辆特征与车道中心线特征提取网络，特征融合网络，目标点预测网络和特征解码网络，包括以下步骤：S1.分别提取当前交通场景下所有车辆的历史轨迹特征和车道中心线特征；S2.对车道中心线特征进行传播和更新作为环境约束，采用空间交叉注意力机制与车辆历史轨迹特征进行融合，再对其采用空间自注意力机制实现带约束的车车交互；S3.分别预测各车辆的目标点，包括中点和多个终点，并将中点和置信度最高的终点附近的车道环境特征赋予车辆特征中；S4.解码输出预测的多条轨迹及置信度，并进行平滑处理；本发明增加了轨迹预测结果的准确性，并保留了未来预测的多可能性预测。

本发明授权一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑多目标点的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.分别提取当前交通场景下所有车辆的历史轨迹特征和车道中心线环境特征； S2.对车道中心线环境特征进行传播和更新，将更新后的车道中心线环境特征作为约束，采用空间交叉注意力机制与车辆历史轨迹特征进行特征融合，再将各车辆的融合特征采用空间自注意力机制进行带约束的车与车特征交互； S3.分别预测各车辆的目标点，目标点包括中点和多个终点，并将中点和置信度最高的终点附近的车道环境特征赋予车辆特征中； S4.解码输出预测的多条轨迹及置信度，并通过滤波算法对预测轨迹进行平滑处理； 步骤S2的具体内容包括： S21.利用空洞卷积再次传播和更新已聚合的车道中心线环境特征； S22.根据相对距离筛选出当前时刻车辆位置附近所包含的道路节点，并将节点到车辆位置的距离作为位置编码，同时和车辆特征以及车道中心线环境特征三者拼接后的结果进行MLP全连接层学习，通过该空间自注意力机制，将车道线约束赋予车辆特征； S23.根据相对距离筛选每一辆车附近的会发生潜在交互的车辆，并将车辆到车辆位置的距离作为位置编码，同时和该车特征与交互车辆特征三者拼接后的结果进行MLP全连接层学习，实现车车交互。

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