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龙图腾网获悉力鼎智能装备(青岛)集团有限公司申请的专利一种下三轴手腕获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311004833.0，技术领域涉及：B25J9/02；该发明授权一种下三轴手腕是由刘宗毅;翟霄天设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下三轴手腕在说明书摘要公布了：本发明适用于机械加工技术领域，提供了一种下三轴手腕，手腕包括夹角调节组件、手爪组件和浮动压紧组件；Y轴组件的上端通过竖梁连接板固定在桁架竖梁上，夹角调节组件固定在Y轴组件的下端，手爪组件和浮动压紧组件固定在夹角调节组件的底部，转向节工件被手爪组件撑紧并被所述浮动压紧组件压紧定位；Y轴滑移板上固接导轨滑块机构，竖梁连接板和导轨滑块机构滑动连接，Y轴电机固接于在竖梁连接板上，齿轮齿条机构的齿轮安装在Y轴电机上，齿轮齿条机构的齿条安装在Y轴滑移板上，所述Y轴滑移板底部设有加强筋，加强筋底部固接电气控制盒；本发明解决了桁架机械手向机床内部沿Y轴方向平移送料时，不同偏角的转向节的兼容性的问题。

本发明授权一种下三轴手腕在权利要求书中公布了：1.一种下三轴手腕，其特征在于：包括Y轴组件（1）和手腕， 所述手腕包括夹角调节组件（2）、手爪组件（3）和浮动压紧组件（4）； 所述Y轴组件（1）的上端通过竖梁连接板（101）固定在桁架竖梁上，所述夹角调节组件（2）固定在Y轴组件（1）的下端，所述手爪组件（3）和浮动压紧组件（4）固定在夹角调节组件（2）的底部，转向节工件（5）被手爪组件（3）撑紧并被所述浮动压紧组件（4）压紧定位； Y轴滑移板（102）上固接导轨滑块机构（105），所述竖梁连接板（101）和导轨滑块机构（105）滑动连接，Y轴电机（103）固接在竖梁连接板（101）上，齿轮齿条机构（104）的齿轮安装在Y轴电机（103）上，齿轮齿条机构（104）的齿条安装在Y轴滑移板（102）上，所述Y轴滑移板（102）底部设有加强筋（108），所述加强筋（108）底部固接电气控制盒（109）； 所述夹角调节组件（2）包括固定连接板（201）、旋转连接板（202）、夹角调节销轴（203）和角度调节块（204），所述固定连接板（201）固接于Y轴滑移板（102）上，所述固定连接板（201）的一端和旋转连接板（202）的一端通过夹角调节销轴（203）活动连接，所述固定连接板（201）的另一端和旋转连接板（202）的另一端通过角度调节块（204）连接； 所述浮动压紧组件（4）包括支撑柱（401）、浮动底板（402）、浮动套筒（403）、导向杆（404）、弹簧（408）和压力调节螺钉（409），所述支撑柱（401）通过螺钉连接在浮动底板（402）上，所述浮动套筒（403）安装在浮动底板（402）上，所述导向杆（404）上套装无油衬套（405），所述导向杆（404）与无油衬套（405）滑动连接，所述无油衬套（405）安装在浮动套筒（403）内部并通过端盖（406）固定压紧，所述弹簧（408）安装在导向杆（404）和压盖（407）之间，所述压力调节螺钉（409）安装在浮动底板（402）上并顶在弹簧（408）与压盖（407）上； 所述支撑柱（401）固定在旋转连接板（202）上，横杆（411）两端通过销钉（415）连接在导向杆（404）上，顶杆（413）通过两个支撑杆（412）固定在横杆（411）上； 所述手爪组件（3）包括双指手爪（301）、手指（302）、手指贴片（303），所述双指手爪（301）下端固接两个手指（302），所述手指贴片（303）安装于手指（302）上，所述双指手爪（301）固定连接在旋转连接板（202）上。

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