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龙图腾网获悉中国铁建电气化局集团北方工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司申请的专利一种H型钢柱组立视觉引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310986260.X，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种H型钢柱组立视觉引导方法是由武宁;王振文;徐元成;张亮;付波;郭文宇;祁元;梁强;王位;王冰如;邬涛设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种H型钢柱组立视觉引导方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种H型钢柱组立视觉引导方法，包括如下步骤：1）、通过利用具有视觉引导功能的组装机械臂对H型钢柱进行夹持；2）、利用具有视觉引导功能的组装机械臂携持H型钢至安装位置处，且搬运过程中利用机械臂末端的双目相机进行位置检测，双目相机将画面型号传输到控制器，控制器控制机械臂工作将H型钢准确的移动至指定位置；本申请通过在机械臂本体的末端安装双目相机，从而在机械臂本体夹持H型钢立柱进行装配工作时，可以通过双目相机进行引导，极大的提升了H型钢立柱装配时的精准度，且通过设置防护罩、刷毛、半圆形透明玻璃防护罩以及同步开闭机构，使得在日常存放运输过程中可以对双目相机进行防护，避免其受到外界的冲击。

本发明授权一种H型钢柱组立视觉引导方法在权利要求书中公布了：1.一种H型钢柱组立视觉引导方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）、通过利用具有视觉引导功能的组装机械臂（100）对H型钢柱进行夹持； 2）、利用具有视觉引导功能的组装机械臂（100）携持H型钢至安装位置处，且搬运过程中利用机械臂末端的双目相机（5）进行位置检测，双目相机（5）将画面型号传输到控制器，控制器控制机械臂工作将H型钢准确的移动至指定位置； 3）、在将H型钢移动至指定安装位置上空时，继续利用双目相机（5）系统对安装工作进行引导，使得机械臂进行微调保证H型钢准确放置在安装位置上，微调过程为利用双目相机（5）拍摄H型钢立柱下端的法兰盘上呈直角布置的三个螺栓孔，利用该三个螺栓孔建立第一个XY坐标系，而地面安装位置上预埋的呈直角状布置的三个螺栓建立第二个XY坐标系，信号反馈到控制器引导机械臂微调H型钢立柱位置，使得两个坐标系重合，而后则可以将H型钢立柱下放，使其精确安装； 其中，步骤1）、2）和3）所使用到的具有视觉引导功能的组装机械臂（100）包括机械臂本体（1）以及固定在所述机械臂本体（1）末端上的机架（2），所述机架（2）远离机械臂本体（1）一侧的外壁上对称滑动连接有夹持组件（3），所述机架（2）的中部安装有用于驱动两个夹持组件（3）工作进行夹持工作的驱动机构（4），所述机架（2）靠近夹持组件（3）一侧底面的中部固定有双目相机（5），所述机架（2）的底部位于双目相机（5）的外侧固定有半圆型透明玻璃罩（6）； 所述机架（2）靠近双目相机（5）一侧的底部对称滑动连接有防护罩（7），且半圆型透明玻璃罩（6）位于两个防护罩（7）以及机架（2）底面所围成的腔室内侧，两个所述防护罩（7）相背离的一侧均固定有弹片（8），所述弹片（8）远离防护罩（7）的一端与机架（2）的外壁固定，所述机架（2）上还安装有用于驱动两个防护罩（7）开闭的同步开闭机构（9），且同步开闭机构（9）与驱动机构（4）机械性联动，使得在所述夹持组件（3）对夹的初期两个防护罩（7）能够相背离滑动打开，所述机架（2）包括形成在其靠近夹持组件（3）一侧的上端和下端的凸出沿（21），所述双目相机（5）与处于下方的一个凸出沿（21）固定，所述弹片（8）的端部与处于下方的一个凸出沿（21）的外壁固定，所述半圆型透明玻璃罩（6）与处于下方的一个凸出沿（21）的底部固定，所述防护罩（7）与处于下方的一个凸出沿（21）的底部滑动连接； 所述同步开闭机构（9）包括： 凸轮（91）； 升降杆（92），滑动连接在所述机架（2）的内壁上，且升降杆（92）的顶部与凸轮（91）的外壁滚动连接； 连杆（93），通过轴销对称转动连接在所述升降杆（92）的底部，且两个所述连杆（93）远离升降杆（92）的一端分别通过轴销与两个防护罩（7）的外壁转动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国铁建电气化局集团北方工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司，其通讯地址为：030053 山西省太原市万柏林区迎泽西大街369号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。