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龙图腾网获悉天津水泥工业设计研究院有限公司申请的专利一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310892947.7，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法及系统是由陈增福;刘涛;胡亚东;王威;高志涛;张杨;孙利波;彭妙培;张明生;王涛设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法及系统，属于智能设备技术领域，基于数字模拟仿真的设备安装控制方法包括：S1、实时获取下列基本数据：M个牵引点坐标、吊装物坐标、目标坐标；S2、根据基本数据，计算从吊装物坐标到达目标坐标的过程中，吊装物需要完成的调整参数：旋转角度、横向移动距离、纵向移动距离；S3、根据调整参数，模拟设备安装的过程；如果模拟结果成功，则执行S4，否则返回S1；S4、根据模拟设备安装的过程，控制M台牵引设备的动作。本发明将通讯技术、高精度测量技术、数字化控制技术相结合，对设备的安装工作进行有效的数字化控制，对安装过程进行模拟，保证安装质量。

本发明授权一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字模拟仿真的设备安装控制方法，其特征在于，包括： S1、实时获取下列基本数据：四个牵引点坐标、吊装物坐标、目标坐标，且四个吊装点位于同一平面内； S2、根据基本数据，计算从吊装物坐标到达目标坐标的过程中，吊装物需要完成的调整参数：旋转角度、横向移动距离、纵向移动距离；具体为： S201、首先获取吊装物上四个吊装点的坐标，四个吊装点组成一个多边形；计算该多边形的几何中心，即吊装物的实时中心G；具体包括：将四边形对角线相连，进而分割为四个三角形，首先计算每个三角形的几何中心，然后将四个几何中心组成的四边形对角线相连，连接线的交叉点定义为四个吊装点的几何中心；每个三角形的几何中心计算方式为： 设三角形几何中心的坐标为，其中：、、分别为三角形的三个角的坐标； ； ； ； 将四个几何中心连接线交叉点的坐标，通过计算几何图形分割成四个三角形中心点连接线的交点线性方程，计算公式如下： ； ； ； 即可得到的坐标，然后将带入方程式，即可得到，为交叉点的坐标； S202、计算吊装物在目标位置时的几何中心，即目标中心； S203、根据实时中心和目标中心，计算每个牵引头需要调整的旋转角度、横向移动距离、纵向移动距离； 计算旋转对应角度时，各根牵引绳的长度变化： 第一步：通过向量计算中心点、吊装物的某个牵引点A以及牵引点A的目标位置B三个坐标之间的夹角； 第二步：计算三个坐标点旋转a角度后的坐标； 第三步：计算旋转a角度后的长度；具体为： 假设中心点是，计算两个点之间的夹角； 点A的坐标是，点B的坐标是,通过向量来判断吊装物是顺时针还是逆时针旋转； 则，， 如果∠AGB大于0则是顺时针，否则是逆时针； 假设一个坐标点A逆时针旋转a角度后的新的坐标设为，有公式： ； ； 假设点A旋转a角度之后，牵引绳的长度变化为C，则： S3、根据调整参数，模拟设备安装的过程；如果模拟结果成功，则执行S4，否则返回S1；模拟仿真按照实际的迁移分为三部分、水平迁移、水平旋转、垂直迁移；具体包括： S301、设备和基础三维模型； S302、模型导入到激光测量仪系统； S303、局域网搭建； S304、伺服电机安装； S305、测量伺服电机坐标； S306、测量设备基础和起吊设备标识点坐标； S307、坐标数据录入到控制系统； S308、通过算法计算过程数据； S4、根据模拟设备安装的过程，控制M台牵引设备的动作。

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