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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310760418.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质是由欧阳湛;李红军;王凯设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质，其热力图融合方法包括：获取目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。基于本申请方案，在当前帧输入热力图和上一帧输出热力图的基础上，增加了当前帧置信度图进行融合，当前帧置信度图可以调整受障碍物影响的像素权重。如此，可以有效降低障碍物对融合过程的影响，提高当前帧输出热力图的质量和可靠性。

本发明授权热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种热力图融合方法，其特征在于，所述热力图用于确定目标车辆的可行驶空间，所述热力图融合方法包括： 获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图； 基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图； 所述获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧置信度图的步骤包括： 通过所述目标车辆的虚拟传感器向若干个方向发射向量射线，并检测所述若干个方向的障碍物；根据所述向量射线检测到的靠近所述目标车辆的障碍物，确定区域分割点；根据所述区域分割点进行区域划分，得到可信区域和不可信区域；基于所述可信区域和所述不可信区域，构建得到所述当前帧置信度图； 所述当前帧置信度图与所述当前帧输入热力图的位置重叠，所述基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图的步骤包括： 基于所述可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第一部分像素点；基于所述不可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第二部分像素点；基于所述第一部分像素点和所述第二部分像素点，构建得到所述当前帧输出热力图。

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