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龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利一种可变姿态跨介质多栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717160.7，技术领域涉及：B60F5/00；该发明授权一种可变姿态跨介质多栖机器人是由孙明迁;吴忠勋;柴艳军;吴晅;李健设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变姿态跨介质多栖机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变姿态跨介质多栖机器人，属于机器人技术领域。可变姿态跨介质多栖机器人包括支架以及对称设置在支架两侧的两组驱动组件，每组驱动组件包括多栖运动机构和姿态切换机构，多栖运动机构可相对支架在竖直平面内旋转，姿态切换机构用于驱动多栖运动机构相对支架旋转，以使机器人在分别与多个介质运动模式对应的多个驱动姿态之间进行切换。本发明通过可变姿态的三栖运动机构实现了利用同一组驱动电机在多种介质中运动，采用姿态切换机构即可实现运动模式的切换，整体集成度高，体积和重量相对较小。

本发明授权一种可变姿态跨介质多栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变姿态跨介质多栖机器人，包括支架以及对称设置在支架两侧的两组驱动组件，支架采用碳纤维板作为框架部件，每组驱动组件包括多栖运动机构和姿态切换机构，多栖运动机构可相对支架在竖直平面内旋转，姿态切换机构用于驱动多栖运动机构相对支架旋转，以使机器人在分别与多个介质运动模式对应的多个驱动姿态之间进行切换；其特征在于， 多栖运动机构包括动力机构和动力切换机构，动力机构包括驱动电机、驱动轴组件、第一螺旋桨及第二螺旋桨，驱动轴组件包括空心轴和穿设在空心轴内的芯轴，芯轴的近端与驱动电机输出轴连接，芯轴的远端连接第一螺旋桨，空心轴的远端连接第二螺旋桨； 空心轴还设有一移动接合部件，移动接合部件沿周向相对心轴固定、沿轴向可相对空心轴滑动地套设在空心轴上，芯轴还设有一固定接合部件； 当姿态切换机构驱动多栖运动机构相对支架旋转时，带动动力切换机构运动，进而驱动移动接合部件沿空心轴滑动，以使移动接合部件与固定接合部件啮合或分离； 其中，当移动接合部件与固定接合部件啮合时，芯轴将来自驱动电机输出轴的动力经由固定接合部件、移动接合部件传递至空心轴，以同时驱动第一螺旋桨和第二螺旋桨；当移动接合部件与固定接合部件分离时，驱动电机输出轴的动力仅用于通过芯轴驱动第一螺旋桨； 每组驱动组件包括一机构连接底座，机构连接底座与支架固定连接，动力机构近端通过第一铰链连接在机构连接底座上；动力切换机构包括连杆、拨叉，连杆近端通过第二铰链连接在机构连接底座上，拨叉设置在连杆远端并与移动接合部件耦接，当动力机构绕第一铰链相对支架旋转时，连杆绕第二铰链旋转以通过拨叉驱动移动接合部件向空心轴远端或近端滑动。

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