复旦大学刘松翰获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种结合楼层平面图信息的室内语义定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115245B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310670461.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种结合楼层平面图信息的室内语义定位方法是由刘松翰;王燊钰;文茗;黄奇伟;冯辉设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结合楼层平面图信息的室内语义定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合单目图像语义信息的结合楼层平面图信息的室内语义定位方法，该法通过OCR检测识别场景单目图像中的商户招牌，确定二维特征子与三维地图点映射关系，完成稀疏点云地图与室内楼层平面图的现实锚定，优选ORB‑SLAM算法，将待测图像序列与关键帧库比对进行重定位，实现了移动端相机位置三维坐标的确定，实现高效的语义SLAM功能。通过本发明的方法，能够克服融合语义信息的SLAM技术在复杂场景中运算成本高、场景适应能力差的问题，实现融合室内楼层平面图的移动端低算力、高鲁棒性的语义同步定位与建图，适合手机等移动设备在地下停车场、室内商超等场景中应用。
本发明授权一种结合楼层平面图信息的室内语义定位方法在权利要求书中公布了：1.一种结合楼层平面图信息的室内语义定位方法，其特征在于，具体步骤为： 步骤1，输入彩色图像到计算机，利用这些图像调用OCR文本识别算法，获取图像中的文字区域以及文字内容；同时调用SLAM算法，得到稀疏点云地图； 步骤2，利用步骤1得到的文字区域，计算FAST角点和图像金字塔来提取图像所对应区域中的特征子，结合特征子与地图点的映射关系，完成二维文字区域与三维地图点的匹配，调整得到包含语义信息的稀疏点云地图； 步骤3，根据语义信息，在地图数据库中搜索文字识别结果，获取地点在室内楼层平面图中的位置，实现稀疏点云地图与室内楼层平面图的锚定； 步骤4，输入待定位图像序列，利用SLAM模式下失去追踪情况的重定位功能，将其和关键帧库比对进行重定位，获取相机在稀疏点云地图中的三维坐标轨迹； 步骤5，根据步骤3中获得的地图锚定关系，获取关键帧轨迹坐标轴和楼层平面图坐标的变换矩阵，完成关键帧轨迹坐标变换；使用绘图工具，在楼层平面图上绘制重定位图像的定位轨迹结果曲线。
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