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龙图腾网获悉自然资源部第二海洋研究所申请的专利一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310632322.7，技术领域涉及：B63H11/02；该发明授权一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器是由陈宁特;周建平;韩沉花;郑旻辉;徐巍军;陶春辉设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器，包括硅橡胶弹性基体、环形人工肌肉；硅橡胶弹性基体具有前后通透的空腔；环形人工肌肉的中心回转轴线与硅橡胶弹性基体的中心回转轴线重合；环形人工肌肉由多个软体单元串联而成，每个软体单元包括软体单元弹性层、密封接头、软体单元包裹层；密封接头位于软体单元弹性层的两端，用于和相邻的软体单元密封连接；软体单元弹性层的内部设有多条编织纤维和一个软体单元空腔，软体单元空腔用于容纳或排空液压油从而使环形人工肌肉收缩或者恢复，软体单元空腔的两端设有液压油流道。本发明柔顺性强、仿生合理：成本低：环境适应性强，具有较高的应用价值。

本发明授权一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器在权利要求书中公布了：1.一种软体仿生樽海鞘喷水推进柔性执行器，其特征在于：包括硅橡胶弹性基体（1）、环形人工肌肉（6）； 所述硅橡胶弹性基体（1）具有前后通透的空腔，前端为入水口，后端为出水口； 空腔内固定有多个环形人工肌肉（6）； 所述环形人工肌肉（6）的中心回转轴线与所述硅橡胶弹性基体（1）的中心回转轴线重合； 所述的环形人工肌肉（6）由多个软体单元串联而成，每个软体单元包括软体单元弹性层（2）、密封接头（3）、软体单元包裹层（5）；密封接头（3）位于软体单元弹性层（2）的两端，用于和相邻的软体单元密封连接；软体单元弹性层（2）的内部设有多条编织纤维（4）和一个软体单元空腔，软体单元空腔用于容纳或排空液压油从而使环形人工肌肉（6）收缩或者恢复，软体单元空腔的两端设有液压油流道便于和水下软体机器人的液压动力源相连；软体单元包裹层（5）用于包裹软体单元弹性层（2）、密封接头（3）； 所述硅橡胶弹性基体（1）为圆柱形，所述软体单元弹性层（2）截面为矩形，所述软体单元包裹层（5）的截面为矩形； 所述硅橡胶弹性基体（1）和所述环形人工肌肉（6）之间由室温固化硫化硅橡胶粘接；所述软体单元包裹层（5）和所述软体单元弹性层（2）之间由室温固化硫化硅橡胶粘接，所述密封接头（3）和所述软体单元弹性层（2）相连，所述编织纤维（4）内嵌在所述软体单元弹性层（2）中。

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