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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633116.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮是由韩佃雷;盘家航;杜帅;刘千豪;童智倩;刘海瑞;杨启志设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮在说明书摘要公布了：本发明提供了一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮，包括仿生足单体；仿生足单体包括仿跗跖骨单元、仿跗跖骨肌腱单元和仿足趾单元；仿跗跖骨单元包括竖直杆和弹性部件；仿足趾单元包括第Ⅱ趾、第Ⅲ趾、第Ⅳ趾、左蹼和右蹼；仿跗跖骨肌腱单元与弹性部件都套在竖直杆上，竖直杆的下端与第Ⅲ趾的趾根连接；弹性部件位于仿跗跖骨肌腱单元和第Ⅲ趾的趾根之间；仿跗跖骨肌腱单元能够沿竖直杆上下旋转移动，仿跗跖骨肌腱单元上下移动带动第Ⅱ趾与第Ⅳ趾的同时开闭。本发明将绿头鸭足作为仿生原型，基于绿头鸭足趾‑蹼的开闭方式与跗跖骨、跗跖骨肌腱、足趾跖趾关节的耦合联动机制展开设计，提高滩涂等松软地面移动机构的通过性。

本发明授权一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮在权利要求书中公布了：1.一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足，其特征在于，包括仿生足单体（2）；所述仿生足单体（2）包括仿跗跖骨单元、仿跗跖骨肌腱单元和仿足趾单元； 所述仿跗跖骨单元包括竖直杆（211）和弹性部件；所述仿足趾单元包括第Ⅱ趾（231）、第Ⅲ趾（232）、第Ⅳ趾（233）、左蹼（234）和右蹼（235）；第Ⅱ趾（231）和第Ⅲ趾（232）之间设置左蹼（234），第Ⅲ趾（232）和第Ⅳ趾（233）之间设置右蹼（235）；所述仿跗跖骨肌腱单元的一端与竖直杆（211）连接，另一端与仿足趾单元连接； 所述仿跗跖骨肌腱单元与弹性部件都套在竖直杆（211）上，竖直杆（211）的下端与第Ⅲ趾（232）的趾根连接；弹性部件位于仿跗跖骨肌腱单元和第Ⅲ趾（232）的趾根之间；第Ⅲ趾（232）趾根部开槽，第Ⅱ趾（231）的趾根部设有第一齿轮（2312），第Ⅳ趾（233）的趾根部设有第二齿轮（2332），第一齿轮（2312）和第二齿轮（2332）啮合且设置在第Ⅲ趾（232）趾根部的槽内；所述仿跗跖骨肌腱单元能够沿竖直杆（211）上下旋转移动，仿跗跖骨肌腱单元上下移动带动第Ⅱ趾（231）与第Ⅳ趾（233）的同时开闭； 所述仿跗跖骨肌腱单元包括滑块（221）和连杆机构； 所述连杆机构的一端与滑块（221）连接，另一端与第Ⅳ趾（233）的趾干前端连接；所述连杆机构限制第Ⅳ趾（233）和第Ⅱ趾（231）的开闭范围； 所述滑块（221）套在竖直杆（211）上，弹性部件位于滑块（221）和第Ⅲ趾（232）的趾根之间；所述滑块（221）能够沿竖直杆（211）上下旋转移动，滑块（221）上下移动连杆机构做周向横移，连杆机构带动第Ⅳ趾（233）进行周向横移，第Ⅳ趾（233）趾根的第二齿轮（2332）带动第Ⅱ趾（231）趾根的第一齿轮（2312）使第Ⅱ趾（231）周向横移，实现第Ⅱ趾（231）与第Ⅳ趾（233）的同时开闭。

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