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龙图腾网获悉中交信息技术国家工程实验室有限公司申请的专利一种激光点云地面滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310499793.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种激光点云地面滤波方法及装置是由孙士凯;刘文;史明志;艾云飞;李奥;张雨泽;白天;余芳;祁钰茜;赵鹏志;孙雨萌设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云地面滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光点云地面滤波方法及装置，对待测区域地形图像进行聚类分析去除噪点，构建规则格网；对空白格网进行插值，得到初始地面模型；基于初始地面模型的初始格网合并得到大尺度格网；使用滑动窗口遍历所述多个格网生成特征格网；将地形分类为坡地地形和平地地形；对于坡地地形，根据二维剖面曲线拟合的方法获取阈值进行滤波；对于平地地形，根据三维布料模拟的方法获取阈值进行滤波。本发明方案通过整合不同层次的地形细节差异作为定权依据，对多尺度格网特征值进行加权计算，使其准确反映地形变化程度。将地形分类为坡地和平地，分别对两种地形进行滤波，实现了针对道路复杂地形的高精度地面滤波效果。

本发明授权一种激光点云地面滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光点云地面滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 对待测区域地形图像利用点云空间分布规律进行聚类分析去除噪点，根据点云坐标最值构建规则格网；点云投影后使用反距离加权插值IDW方法对空白格网进行插值，得到初始地面模型； 基于所述初始地面模型的初始格网进行小范围坡度计算，并记录坡度方向的插值格网个数；合并初始格网得到大尺度格网；使用滑动窗口遍历所述大尺度格网和初始格网，分析窗口内格网的分布特征，生成反映地形变化的特征格网；根据最大类间方差原理计算特征阈值，将地形分类为坡地地形和平地地形； 对于坡地地形，根据二维剖面曲线拟合的方法获取阈值进行滤波；对于平地地形，根据三维布料模拟的方法获取阈值进行滤波；完成对整个待测区域不同地形的滤波，提取到高精度的地面点； 所述生成反映地形变化的特征格网，包括： 将小尺度格网合并为大尺度格网，后者的格网边长C＝3c； 位置相对的小尺度格网高程值分别为zi、zi+4，间距为格网边长的两倍，分别计算0°、45°、90°、135°四个方向的坡度值S，选择最大坡度值作为所述格网的主坡度，并统计所述方向的插值格网个数： 根据平面距离确定邻域格网的权重由邻域格网到中心格网的距离ΔC与阈值决定： 根据坡度差异确定邻域格网的权重由邻域格网坡度Si与中心格网坡度S的差值和后者之比决定： 根据插值格网个数确定邻域格网的权重由邻域格网主坡度方向的小尺度插值格网个数N决定： 采用滑动窗口遍历格网，根据相对位置的邻域格网坡度值Si、Si+4，加权计算中心格网的特征值F； 所述将地形分为坡地地形和平地地形，具体包括： 对格网进行特征值统计，计算最大坡度并划分多个区间，统计每个区间内的格网个数； 以固定间隔将特征值F分为F1和F2两部分，计算F1的平均值μ1与格网数量ω1，F2的平均值μ2与格网数量ω2，整个区域的特征平均值为μ，计算类间方差v，最大v对应的阈值Ft即为地形分类的特征阈值： v＝ω1μ1-μ2+ω2μ2-μ2。

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