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龙图腾网获悉山东浪潮科学研究院有限公司申请的专利一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495598.5，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统是由孔令兴;王建华;郭运艳设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统，属于集成技术领域，本发明要解决的技术问题为如何将IMU、里程计和电机驱动器三者之间数据进行充分交互和利用，减少里程计在车轮打滑时里程误差，提升里程计输出精度和电机控制品质，技术方案为：包括电机驱动器单元、IMU惯性导航单元和惯性‑驱动融合里程计单元，电机驱动器单元用于实现对伺服电机的闭环控制；IMU惯性导航单元用于实现对加速度和角速度的实时测量，为电机驱动单元、惯性‑驱动融合里程计单元及上层应用提供加速度和角速度信号；惯性‑驱动融合里程计单元用于根据驱动器采集的编码器脉冲，并结合驱动电流和IMU信号获取高精度的里程计信息，输出修正后的里程计信息。

本发明授权一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统在权利要求书中公布了：1.一种移动智能体的惯导、电机驱动器及里程计集成系统，其特征在于，包括电机驱动器单元、IMU惯性导航单元和惯性-驱动融合里程计单元，电机驱动器单元用于实现对伺服电机的闭环控制；IMU惯性导航单元用于实现对加速度和角速度的实时测量，为电机驱动单元、惯性-驱动融合里程计单元及上层应用提供加速度和角速度信号；惯性-驱动融合里程计单元用于根据驱动器采集的编码器脉冲，并结合驱动电流和IMU信号获取高精度的里程计信息，输出修正后的里程计信息； 其中，电机驱动器单元在FOC矢量控制算法的基础上，增加PI自适应模块，利用IMU惯性导航单元提供的z项加速度分量计算得到当前行驶路面的坡度，根据坡度的大小自适应调整PI自适应模块中系数Kp及系数Ki的大小： 当坡度为正，即上坡时，将PI自适应模块中系数Kp及系数Ki调大，使得电机驱动单元能够在行使坡度变化时，实现更快速、稳定、精确的控制； 当坡度为负，即下坡时，将PI自适应模块中系数Kp及系数Ki调小，使得电机驱动单元能够在行使坡度变化时，实现更快速、稳定、精确的控制。

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