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龙图腾网获悉北京斯年智驾科技有限公司申请的专利港口高精激光点云地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310434119.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权港口高精激光点云地图构建方法及装置是由陈亮;何贝;刘鹤云;张岩设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口高精激光点云地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种港口高精激光点云地图构建方法及装置，构建IMU预积分因子、激光里程计因子和闭环因子，在定期以INS因子修正激光里程计因子的情况下利用因子图优化得到机器人的全局一致的位姿。本申请的优势在于，在IMU预积分和INS值之间构建初值数据以形成激光里程计因子，可以很好的规避系统失败的风险；结合深度学习，剔除动态物体，可以很好的减少动态物体的干扰，提升匹配稳定性和精度；不稳定的近地特征点的剔除，在特征不丰富的长走廊环境下，可以很好的提升匹配的稳定性，从而构建能够适应港口特性、鲁棒的应对特征缺失、长走廊环境、GPS多径效应、环境变化等场景，形成高精度激光点云地图。

本发明授权港口高精激光点云地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种港口高精激光点云地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤： S1:实时获取当前帧下的IMU姿态以及INS值形成初值数据，获取当前帧下的激光雷达数据后提取其中所需要的特征数据； 其中，在特征缺失的地方，采用INS值作为激光匹配的初值；在存在遮挡的地方，采用IMU预积分作为激光匹配的初值； S2:基于步骤S1中所获取的当前帧的初值数据和特征数据，选取关键帧并结合前n帧的特征数据获得当前关键帧的位姿，作为该关键帧的激光里程计因子； S3:获取两个相邻的关键帧数据采用预积分方式以构建IMU预积分因子，结合激光里程计因子优化当前IMU的偏差； S4:构建闭环因子，每当自动驾驶车辆再次经过之前经过的位置时，提取该位置历史上的所有关键帧作为候选回环关键帧，通过当前关键帧和候选回环关键帧的时序相邻的2m+1个关键帧之间的帧图匹配形成闭环因子； S5：不断构建IMU预积分因子和所述步骤S4中的闭环因子，并结合激光里程计因子对当前关键帧的位姿进行修正，利用因子图优化得到全局一致的位姿数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京斯年智驾科技有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。