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龙图腾网获悉天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)申请的专利一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310426748.7，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人是由庄红超;王柠;董磊;王家驹;张泽宇;刘益鹏设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，主要由船体模块、驱动模块和打捞模块组成。船体模块由左右平行设置的两个船舱组成，两船舱的后部舱体之间通过船舱连接架固定相连。驱动模块是由通过悬臂机构安装在左船舱和右船舱的后部舱体上的明轮机构组成，悬臂机构由电机和蜗轮蜗杆减速器驱动。打捞模块通过打捞传送带机构将打捞的物体落入收集箱中。本发明具有以下优点：机器人采用模块化的设计便于实施，明轮一体化设计节省了空间，调节悬臂的角度可以改变明轮的高度，蜗轮蜗杆的自锁性使得在电机断电时悬臂仍然可以保持姿势，打捞工作过程无需人工辅助。

本发明授权一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，包括船体1，所述的船体包括左右平行设置的船舱，其特征在于：在左右船舱的前部舱体上分别连接有一个车轮5，所述的车轮采用减震车轮，在左船舱以及右船舱的后部舱体上分别通过悬臂机构连接有明轮机构，所述的左船舱以及右船舱的后部舱体之间通过船舱连接架固定相连，在所述的左船舱和右船舱之间的后部的顶壁上连接有支架3，一个打捞传送带机构6安装在左船舱和右船舱的前部舱体之间，一个收集箱传送带机构4的前端位于打捞传送带机构尾端的下方； 所述的打捞传送带机构和收集箱传送带机构均包括左右平行间隔设置的传送带主体6-2，在左右两个传送带主体之间的前侧、后侧分别沿水平方向连接有输入轴6-4、输出轴6-10，在所述的输入轴和输出轴之间的左右两个传送带主体之间连接有多根支撑轴，所述的输入轴、输出轴以及多根支撑轴的左右两端分别与安装在左右两个传送带主体上的主体轴承6-11相连，在所述的输入轴和输出轴的左右两端分别安装有一个链轮6-3，在共同位于左侧或者右侧的所述主体轴承和链轮之间的输出轴和输入轴上分别安装有定位套筒6-14，在左侧的两个链轮上以及右侧的两个链轮上分别环套有链条6-9，一个传送带由多块传送板6-8彼此平行间隔组成，每块传送板的左右两端分别通过穿过传送板的销钉与左右两根链条6-9固定相连，所述的输入轴的左端或者右端通过蜗轮蜗杆减速器6-6与打捞传送电机6-7的输出轴固定相连，所述的蜗轮蜗杆减速器通过安装法兰6-5固定在一侧传送带主体6-2上，所述的打捞传送电机固定在蜗轮蜗杆减速器上； 所述的打捞传送带机构的左右两个传送带主体沿倾斜方向设置，所述的打捞传送带机构的左右两个传送带主体的下部分别固定在左右船舱的前部舱体相对设置的内壁上且后端固定在支架上，所述的和收集箱传送带机构的左右两个传送带主体的前端固定在支架上，从打捞传送带机构传送板尾端输出的打捞物落入收集箱传送带机构的前端； 每一个所述的悬臂机构包括相对固定在左船舱内壁以及外壁上或者右船舱内壁以及外壁上的法兰2-8，罩子2-4通过螺栓固定在法兰上，在所述的法兰内安装有旋转轴轴承2-5，一个T形上悬臂2-3由水平套筒和竖直套筒彼此相连组成，所述的T形上悬臂的水平套筒的一端顶紧罩子的外壁，一根沿水平方向设置的旋转轴2-7的外端穿过旋转轴轴承、罩子和水平套筒，所述的旋转轴的外端分别与相应侧的水平套筒通过螺母固定，所述的水平套筒的内壁通过套筒键2-11与旋转轴相连，在位于船体内的旋转轴的内端通过平键与蜗轮蜗杆减速器的输出端相连，轴驱动电机的输出轴通过平键与蜗轮蜗杆减速器相连，在所述的旋转轴的左右两侧分别设置有轴肩，左右两侧所述的轴肩能够分别压紧对应设置的悬臂机构的旋转轴轴承的内圈的内壁设置； 一根沿竖直方向设置的下悬臂2-1的下部为柱形结构且上部为环台形结构，所述的环台形结构插入T形上悬臂2-3的竖直套筒内，一个筒形固定螺母2-12通过开在筒形固定螺母底壁中间的孔套在柱形结构上部且与竖直套筒下部外壁上的螺纹拧紧配合，下悬臂的下部通过键2-27与防尘盖2-24连接并且所述的下悬臂伸出防尘盖的底部连接有锁紧螺母将下悬臂和防尘盖固定，在所述的环台形结构的底壁和竖直套筒的顶壁之间安装有一根弹簧2-2，所述的下悬臂在弹簧的作用下能够在竖直套筒内上下移动； 每一个所述的明轮机构都包括轮毂2-20，在所述的轮毂的外圈上安装有橡胶轮胎2-22，在所述的轮毂中间安装有箱体，在所述箱体的内侧安装有一个明轮驱动电机2-23，所述的明轮驱动电机的输出轴沿水平方向设置且在所述的输出轴上固定有第一太阳轮2-19，所述的第一太阳轮和环绕在第一太阳轮四周的三个第一行星轮2-28啮合，所述的三个第一行星轮与第二太阳轮分别设置在小行星架2-29的两侧，三个第二行星轮2-16环绕在第二太阳轮四周且与第二太阳轮啮合，每个第一行星轮、第二行星轮和第二太阳轮分别固定在滚动轴承2-15的外圈上，每个滚动轴承的内圈固定在连接轴上，与每个第一行星轮相连的所述的连接轴的内端与小行星架，与每个第二行星轮以及第二太阳轮相连的连接轴的内端与大行星架上的凸台2-30固定相连，每个滚动轴承的内端与凸台压紧且外端通过与连接轴相连的锁紧螺母2-31压紧，在所述大行星架与轮毂之间安装有密封筒2-14，密封筒内的整体结构通过大行星架2-17以及密封筒固定在轮毂2-20上，所述的第一行星轮和第二行星轮与齿圈2-21啮合，所述齿圈通过螺栓固定在明轮驱动电机的壳体上。

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