买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310421538.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构是由李保坤;权紫晴;韩迎鸽;邓海顺;李研彪设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，该机构包括并联软体驱动机构，所述并联驱动机构的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构，所述柔顺恒力机构在所述并联软体驱动机构的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作。本发明通过并联软体驱动机构与柔顺恒力机构相配合产生的末端被动恒力对工件进行操作，可以提高整个机构的恒定力区间，从而满足大行程的恒力需求。

本发明授权一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构在权利要求书中公布了：1.一种并联软体驱动末端柔顺被动恒力可调机构，其特征在于：该机构包括并联软体驱动机构1，所述并联软体驱动机构1的顶面设置有可实现末端被动恒力特性的柔顺恒力机构2，所述柔顺恒力机构2在所述并联软体驱动机构1的带动下，通过产生的末端被动恒力对置于其上的工件进行操作； 所述柔顺恒力机构2包括至少三个围绕上平台13顶面的中轴线周向分布的复合柔顺机构21，多个所述复合柔顺机构21的顶部共同水平支撑有用于承载被操作工件的末端顶部动平台22，所述末端顶部动平台22在所述并联软体驱动机构1的运动控制下，其可实现绕X轴、Y轴方向的转动以及沿Z轴方向上的移动； 所述复合柔顺机构21包括竖直相对设置于所述上平台13顶面上的侧边支撑柱211，两个所述侧边支撑柱211之间竖直悬设有中部支撑柱212，且所述中部支撑柱212的顶面高于所述侧边支撑柱211的顶面；所述中部支撑柱212的上部侧面分别对称固定连接有两个相互平行且倾斜下设置的负刚度梁215，且所述负刚度梁215的外端与对应穿设于所述侧边支撑柱211内的斜置滑块214限位滑动连接；所述中部支撑柱212的底部侧面分别对称固定连接有两个相互平行且水平设置的正刚度梁219，且所述正刚度梁219的外端与对应穿设于所述侧边支撑柱211内的平置滑块218限位滑动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学，其通讯地址为：232001 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。